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机械手爪结构设计
机械手的结构设计
电动式关节型机器人机械手的结构设计 第 1 页 编号 : 湖北文理学院理工学院 本科毕业论文（设计） 题 目 机械手的结构设计 机械 系 机械设计制造及其自动化 专业 学 号 10316137 学生姓名 石 杰 指导教师 丁 文 文 起讫日期 20 ~ 20 电动式关节型机器人机械手的结构设计 第 2 页 摘 要 本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念， 机械手硬件和软件的组 成，机械手各个部件的整体尺寸设计， 气动技术的特点。 本文对机械手进行总体 方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度， 确定了机械手的技术参数。 同时， 设计了机械手的夹持式手部结构， 设计了机械手的手腕结构， 计算出了手腕转动 时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。 设计了机械手的
油管清洗机夹持式机械手结构设计
油管清洗机夹持式机械手结构设计
为使钻通机在清洗维护外径为90～120mm各类油管过程中能被精准夹持并举升至目标位置,对常规工业夹持式机械手结构进行改进设计,将夹持式手部结构改进为滑槽杠杆式,并根据简化结构模型,对配套气压缸直径及其壁厚进行选型设计.新设计的机构使油管被举升到目标工位时握持,由钻通机机械手夹持工件,保证油管在钻通机钻进过程中的稳定,不至发生偏移、摇晃等现象.