除齿轮的齿廓外,其他结构与少齿差行星齿轮传动相同。摆线针轮行星减速器的传动比约为6～87，效率一般为0.9～0.94。图为轮齿曲线的形成原理。发生圆在基圆上滚动，若大于r1，点画出的是长幅外摆线；若小于r1，点画出的是短幅外摆线;用这些摆线中一根曲线上的任意点作为圆心，以针齿半径rZ为半径画一系列圆，而后作一根与这一系列圆相切的曲线，得到的就是相应的长幅外摆线齿廓或短幅外摆线齿廓，其中短幅外摆线齿廓应用最广。用整条短幅外摆线作齿廓时，针轮和摆线轮的齿数差仅为1,而且理论上针轮有一半的齿数都与摆线轮齿同时啮合传动。但如果用部分曲线为齿廓就可得到两齿差和三齿差的摆线针轮传动。用长幅外摆线的一部分作轮齿曲线时，其齿廓与圆近似,并与针齿半径相差不大,因此可用它的密切圆弧代替。摆线针轮传动的优点是传动比大、结构紧凑、效率高、运转平稳和寿命长。

摆线针轮行星传动具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高等突出的优点, 广泛应用于机械、矿山、冶金、化工、纺织、国防工业等工业领域. 该传动啮合齿数多, 误差平均效应显著, 传动精度高, 且没有柔性构件, 扭转刚度高, 近年来在精密传动领域受到了广泛关注. 此外, 基于摆线针轮行星传动原理的摆线齿轮泵由于啮合过程平稳、脉动小、噪声低, 也得到了各国的重视.

摆线针轮行星啮合传动的理论通常描述为: 外摆法和内摆法形成短幅摆线; 短幅摆线和针齿满足齿廓啮合定律; 连续传动条件[1,2]. 与渐开线等齿轮共轭啮合传动的理论相比, 该理论存在以下问题: (Ⅰ) 缺乏严密的数学推导, 啮合方程、啮合线等与传动特性密切联系的问题没有相应的阐述; (Ⅱ) 理论不成体系, 如一齿差、多齿差行星传动通常是分别论述[3], 没有反应内齿轮齿廓确定为针齿后其共轭齿廓的实质; (Ⅲ) 有自相矛盾的结论, 如连续传动条件为针轮比摆线轮多一齿, 而实际上二齿差、三齿差完全能够正确啮合传动; (Ⅳ) 概念不清晰, 对于正确啮合条件、重合度等未给出明确的定义及计算方法.

摆线转子马达是指齿廓线为摆线的特殊内噬合齿轮式液压马达定子为内齿轮，转子为外齿轮。