除齿轮的齿廓外,其他结构与少齿差行星齿轮传动相同。摆线针轮行星减速器的传动比约为6～87，效率一般为0.9～0.94。图为轮齿曲线的形成原理。发生圆在基圆上滚动，若大于r1，点画出的是长幅外摆线；若小于r1，点画出的是短幅外摆线;用这些摆线中一根曲线上的任意点作为圆心，以针齿半径rZ为半径画一系列圆，而后作一根与这一系列圆相切的曲线，得到的就是相应的长幅外摆线齿廓或短幅外摆线齿廓，其中短幅外摆线齿廓应用最广。用整条短幅外摆线作齿廓时，针轮和摆线轮的齿数差仅为1,而且理论上针轮有一半的齿数都与摆线轮齿同时啮合传动。但如果用部分曲线为齿廓就可得到两齿差和三齿差的摆线针轮传动。用长幅外摆线的一部分作轮齿曲线时，其齿廓与圆近似,并与针齿半径相差不大,因此可用它的密切圆弧代替。摆线针轮传动的优点是传动比大、结构紧凑、效率高、运转平稳和寿命长。

摆线针轮行星传动具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高等突出的优点, 广泛应用于机械、矿山、冶金、化工、纺织、国防工业等工业领域. 该传动啮合齿数多, 误差平均效应显著, 传动精度高, 且没有柔性构件, 扭转刚度高, 近年来在精密传动领域受到了广泛关注. 此外, 基于摆线针轮行星传动原理的摆线齿轮泵由于啮合过程平稳、脉动小、噪声低, 也得到了各国的重视.

摆线针轮行星啮合传动的理论通常描述为: 外摆法和内摆法形成短幅摆线; 短幅摆线和针齿满足齿廓啮合定律; 连续传动条件[1,2]. 与渐开线等齿轮共轭啮合传动的理论相比, 该理论存在以下问题: (Ⅰ) 缺乏严密的数学推导, 啮合方程、啮合线等与传动特性密切联系的问题没有相应的阐述; (Ⅱ) 理论不成体系, 如一齿差、多齿差行星传动通常是分别论述[3], 没有反应内齿轮齿廓确定为针齿后其共轭齿廓的实质; (Ⅲ) 有自相矛盾的结论, 如连续传动条件为针轮比摆线轮多一齿, 而实际上二齿差、三齿差完全能够正确啮合传动; (Ⅳ) 概念不清晰, 对于正确啮合条件、重合度等未给出明确的定义及计算方法.