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天津二建建筑工程有限公司 天津二建建筑工程有限公司一分公司
天津二建建筑工程有限公司始建于1951年,是具有国家一级资质的大型建筑施工企业。第一分公司是天津二建建筑工程有限公司下属的一个土建施工单位。现有职工344人,其中高级职称7人;中级职称21人;国家一级项目经理6人;国家二级项目经理10人:各类专业技术管理人员183人,具有较强的技术实力。
滑模函数的设计
在系统进入滑动面后能实现某种强制滑模运动,保证滑模具有期望的运动品质。 滑模函数的设计有很多种方法,其中线性滑模设计方法有极点配置法、最优控制法、微分几何法和李雅普诺夫方法等。另外,近几年来许多学者对非线性滑模、终端滑模、积分滑模、离散滑模、智能滑模等滑动模态也进行了深入的研究,并取得了一定的成果。
当系统滑动态初始时刻值
即
同理
由上式可知,系统从任意初始状态运动到达滑模面的时间
系统到达滑模面
两边求定积分,得
可以计算系统沿滑模面到达原点的时间
通过计算,可知终端滑模控制器能够使得系统在有限时间
针对一类不确定非线性系统的滑模控制,提出了一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制,以形成非线性积分滑模控制.在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能.应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制.考虑控制受限时,所设计的饱和控制器类似于一种PD 非线性I控制器.最后,仿真算例验证了非线性积分滑模控制方法的有效性。
以一组非完整约束两轮机器人为研究对象,提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上,考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移等不确定性的影响,采用领航-跟随机制,建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹配不确定性,无法应用积分滑模控制的不变性抑制。在合理的假设下,从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性;证明了积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。最后以三个机器人组成仿真实验平台,验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性。 2100433B