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滑模函数的设计
在系统进入滑动面后能实现某种强制滑模运动，保证滑模具有期望的运动品质。 滑模函数的设计有很多种方法，其中线性滑模设计方法有极点配置法、最优控制法、微分几何法和李雅普诺夫方法等。另外，近几年来许多学者对非线性滑模、终端滑模、积分滑模、离散滑模、智能滑模等滑动模态也进行了深入的研究，并取得了一定的成果。
