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采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统舞动定位算法设计

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统舞动定位算法设计

舞动轨迹还原算法设计流程图见图1，首先对采集到的加速度值采用均值法或5点3次平滑法的数字滤波技术进行数据预处理，其次对采集到的角速率值进行数据预处理，消除趋势项和直流分量，得到载体坐标下的加速度值，将载体坐标系下的加速度经姿态变换转换成地理坐标系下的值，然后利用时域积分将加速度值转换为位移。上述算法的关键在于姿态矩阵的求取，采用4元数法得出载体坐标系和地理坐标系的实时姿态矩阵。设地理坐标系下3个单位矢量分别为ex, ey, eZ，则地理坐标系下矢量R=xex yey zeZ。 应用上述算法得到的速度和位移，监控中心根据1个档距内的多个节点数据得到整条导线舞动的轨迹，并显示在专家界面上，可实时得到导线的运动情况。通常舞动半波数主要有1个、2个、3个、4个等4种，5个及以上半波数的舞动尽管也会出现，但一般舞幅较小，不致引起线路故障，故可不予考虑，所以在工程运用中，一个档距内安装5^-8个节点就可满足轨迹还原要求，如遇到大跨越的地形可适量增加。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统造价信息

市场价
信息价
询价

NH3在线监测系统

规格型号：
Amtax Compact
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
材料税率：
13%
供应商：
北京华盛龙科技发展有限责任公司
报价时间：
2022-12-06

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设备执行安全保障监测系统

规格型号：
CTSASTiBTX 排水系统专用湿度保障系统
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
中兴
材料税率：
13%
供应商：
江苏中兴水务有限公司成都销售
报价时间：
2022-12-06

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设备执行安全保障监测系统

规格型号：
CTD AST -TH Series排水专用温度智能保障系统
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
中兴
材料税率：
13%
供应商：
江苏中兴水务有限公司成都销售
报价时间：
2022-12-06

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人体监测系统

规格型号：
品种:人体监测系统;通讯技术:国际zigbee;供电方式:电池;系列:智能安防监护监控系列;产品说明:移动侦测,可以做安防报警使用,也可以联
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
WULIAN
材料税率：
13%
供应商：
北京物联智能界科技有限公司
报价时间：
2022-12-06

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扬尘噪声在线监测系统

规格型号：
品种:扬尘噪声在线监测系统;型号:BR-ZS4T;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
四川撩望
材料税率：
13%
供应商：
山西晋川润杰科技有限公司
报价时间：
2022-12-06

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室外传感器外罩

规格型号：
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
韶关市2010年6月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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8000火灾报警系统

规格型号：
64点LED显示面板三卡
价格行情：
材料单位：
台
材料税率：
地区时间：
湛江市2005年1月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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8000火灾报警系统

规格型号：
65点LED显示面板
价格行情：
材料单位：
台
材料税率：
地区时间：
湛江市2005年1月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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电子编码器

规格型号：
LD128E-100
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
云浮市2012年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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电子编码器

规格型号：
LD128E-100
价格行情：
材料单位：
个
材料税率：
地区时间：
云浮市2011年4季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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水位监测传感器

规格型号：
水位监测传感器
需求量：
48个
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2017-10-20

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定位式漏水传感器

规格型号：
1.名称:定位式漏水传感器2.品牌:国产 3.型号:定制4.产地:中国5.功能参数:定位式漏水传感器
需求量：
2个
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-10-23

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输电线路图像视频在线监测系统

规格型号：
输电线路图像视频在线监测系统
需求量：
4套
报价数：
3
材料品牌：
武汉三相、山东科汇、广州友智
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2019-04-17

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输电线路山火在线监测系统

规格型号：
输电线路山火在线监测系统
需求量：
4套
报价数：
3
材料品牌：
武汉三相、山东科汇、广州友智
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2019-04-17

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输电线路分布式故障定位系统

规格型号：
输电线路分布式故障定位系统
需求量：
4套
报价数：
3
材料品牌：
武汉三相、山东科汇、广州友智
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2019-04-17

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采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统CMA设计

本系统的CMA安装在杆塔上，主要通过I1协议接收输电导线舞动CMD的信息，然后将其打包，通过有线(光纤)/无线(GPRS, CDMA, 3G等)方式以I2协议将其传至状态信息接入CAG。 CMA的硬件是基于ARM处理器设计的，由微处理器、I1接口模块、I2接口模块、数据存储及电源管理等组成。I1协议为CMD和CMA之问的协议，I2协议为CMA向上一级传输信息时遵循的协议。 CMA与CMD的通信可根据两者的距离选择合适的通信方式。I1物理接口包括用于近距离传输的RS485接口、ZigB ee接口和WiFi接口、以及远距离传输的以太网接口。CMA与CAG的远距离通信遵循I2协议，I2物理接口包括GPRS/CDMA/3 G等无线通信接口以及以太网接口。本系统CMA电源设计与导线舞动CMD电源设计相似，也是采用太阳能加蓄电池的供电方式。但是CMA包含了更多通讯接口(GPRS, WiFi、以太网等模块)理论上需要更多的电能使其稳定运行，而这些接口并不需要同时工作，因此设计的CMA通过电了开关控制不同电源芯片，实现各个通信模块单独供电，从而降低CMA的功耗。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统导线舞动CMD

导线舞动CMD是安装在杆塔上，负责导线舞动无线传感器和气象传感器数据的收发，主要由以ARM处理器为核心，外加电源模块、通信模块以及其他外围模块组成。CMD采用太阳能和蓄电池结合的供电方式，ARM处理器接收到导线舞动无线传感器以及气象传感器的数据后经WiFi/RS485/wimax发送至CMA。为实现低功耗，导线舞动无线传感器上电后即向导线舞动CMD发送校时请求，在校时成功后关闭通信模块，待采集时问到达时打开通信模块，进行数据的采集与处理，最后各个传感器根据ID号分时向CMD上传数据。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统舞动定位算法设计常见问题

收绳定位传感器是什么公司产的

徐州淮海电子传感工程研究所做的还不错，淮海电子传感工程研究所: 始建于1984年,是集科、工、贸为一体的高新技术企业，主要研制生产应用于水利、水电、水文、水运的"大禹"牌各类接触式轴角编码器和自动化、...
水箱水位电路采用什么传感器

水箱水位电路采用压力传感器。压力传感器是工业实践中最为常用的一种传感器，其广泛应用于各种工业自控环境，涉及水利水电、铁路交通、智能建筑、生产自控、航空航天、军工、石化、油井、电力、船舶、机床、管道等众...
液位传感器用法

一般的液位传感器与数显表相连接，供电电压24V，输出信号时4-20MA信号，和PLC可以连接的,PLC输出的电压就是24V，

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统ZigBee通信

常用的无线通信方式有GPRS, 3G, WiFi、蓝牙和ZigB ee等，考虑到系统装置是安装在输电线路上，必须确保装置的功耗使其工作稳定，充分利用ZigB ee的低功耗特性，实现导线舞动无线传感器的设计。系统选用美国DiGi公司推出的低功耗，远距离XBee-PRO模块。在输电线路中，2基杆塔常颊距离在400 m左右，对于档距较短的导线，舞动传感器可以直接与杆塔的导线舞动CMD通讯，对于档距大的导线，例如1 000 m以上的大跨越线路，可利用ZigBee组网，组成星形或树形网络，舞动传感器通过路由节点与导线舞动CMD通讯，实现滩确无误的数据传输。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统电源设计

由于导线舞动无线传感器是长期安装在野外的，架空输电线路导线上的装置取电比较困难，因此本论文设计的导线舞动无线传感器电源设计采取的是导线取能加铿电池就地取电和供电，此方法将一次侧很大的交流电互感为较小的交流电，供后续电路使用，同时起到电气隔离的作用，不会对线路造成不良影响。 导线取能采用电磁感应原理，在输电导线上安装一个开环的互感器，互感出的交流电经过后续的整流、滤波、稳压电路输出稳定的电压。互感线圈输出的电能随导线电流的变化而变化。一方面，当输电线路发生短路或运维部门采用交流融冰时，导线电流过大，互感线圈的输出电压会超过稳压电路的耐压值，以至于损坏后级电路，因此需要增加过压过流保护电路来保护稳压电路;另一方面，当线路停电或采用直流融冰时，导线电流为零或为直流，互感线圈的磁通量变化率为零，互感器将停止输出，因此，为保证导线舞动无线传感器正常工作，电源模块增加了4节并联的铿电池，总容量达10.4 Ah，从而满足导线舞动无线传感器的工作需求。 整个电源电路中，过冲保护路由瞬态抑制二极管实现的;整流电路采用单相全桥整流电路;过流过压保护电路是由2个MOS管T1, T2作为开关，以1个运算放大器和电压比较器做辅助电路组成;经高效的降压芯片LM2576输出，为导线舞动传感器提供电源，在蓄电池的电压不足时，也可给其充电。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统导线舞动无线传感器设计

所设计的导线舞动无线传感器安装在导线上，是由主控制器DSP、电源、惯性传感器和ZigBee通信组成。 主控制器选用TI公司的低功耗芯片TMS320F28335，它采用哈佛流水线结构，能够快速执行中断响应;惯性传感器ADIS16365采集并输出导线舞动的三轴加速度和角加速度，然后通过SPI串行通信协议把采集到的数据传送到主控制器DSP, DSP将接收到的信号通过ZigBee通信发送至导线舞动CMD o2.生传感器ADIS16365 ADIS16365是ADI公司推出的由三轴陀螺仪和三轴加速度计组成的惯性传感器。系统中ADIS16365通过SPI与DSP通讯，SPI电气连接图，其中DSP设置为主机，传感器设置为从机。舞动信号的频率一般在0.1一3 Hz，因此将采样频率设置为819.2 Hz，能够精确采集舞动特征量。每个采样周期后，传感器数据被载入输出寄存器，并且DIO1产生高电平脉冲，从而提供新的数据就绪控制信号，以驱动系统级中断服务程序。惯性传感器收到DSP写进来的数据采集命令后便开始采集。设计的舞动监测系统是针对导线6白由度的数据采集，即X, Y, Z轴加速度和角加速度，而ADIS16365反映三轴角加速度的寄存器地址分别是OX400(X轴)，OX600(Y轴)，OX800(Z轴)，反映三轴加速度的寄存器地址分别是OXA00(X轴)，OXC00(Y轴)，OXE00(Z轴)，要想得到导线舞动的三轴角加速度与加速度，按照时序读出相应寄存器地址的数据即可。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统输电线路舞动在线监测系统架构

导线舞动在线监测系统可以准确实现导线舞动幅值、频率等信息采集，其总体架构，系统包括导线舞动无线传感器、气象传感器、导线舞动状态监测装置(condition monitoring device，CMD)(数量为n)、状态监测代理(condition moni-toring agent，CMA)、状态信息接入网关机(condition information acquisition gateway，CAG)、通信网络等。其中导线舞动监测装置及各类气象传感器均安装在杆塔上，气象传感器通过RS485与导线舞动CMD连接。导线舞动无线传感器安装在运行导线上，其数量根据实际导线长度确定。导线舞动CMD利用ZigBee技术主动呼叫导线舞动无线传感器，各个导线舞动传感器同步完成导线舞动加速度(最多安装7个节点)信息采集，通过ZigBee网络将加速度数据发送给导线舞动CMD。传感器完成加速度的一次和二次积分得到速度和位移信息，由CMD将加速度、速度、位移和环境等参数打包，通过GPRS/CDM刀3G/wiFi/光纤等方式传输到CMA，通过CMA将信息发送至CAG，CAG专家软件通过线路拟合分析，得到导线舞动轨迹，计算得到导线舞动幅值、频率等信息。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统简介

为避免导线舞动扭转导致计算出的相对位移与实际运动偏差，设计了基于惯性传感器的导线舞动监测系统，对系统中的导线舞动无线监测传感器、导线舞动状态监测装置(CMD)、状态监测代理(CMA)等部分进行了硬件设计和舞动定位算法设计。利用惯性传感器设计，既考虑了导线自激振荡引起的舞动，也考虑了导线扭转运动引起的舞动。搭建了模拟导线舞动的测试“，对系统可行性进行了测试，并对采用加速度传感器和惯性传感器2种方法进行比较，通过模拟实验结果表明:系统可有效对舞动进行监测，仅采用加速度传感器测量和计算的位移偏大，而利用惯性传感器测量和计算的位移更精确。此系统已在贵州电网山麻I回220 kV线路女装，目前运行良好。 随着我国超高压输电线路建设发展，导线舞动引起的事故经常出现。近些年来，我国受大范围低温、雨雪、冰冻等恶劣天气的影响，多省份输电线路出现了大面积的覆冰、舞动现象，其中舞动使得多条线路发生闪络跳闸、塔材螺栓松动、绝缘了碰撞破损、跳线断裂、问隔棒等金具损坏断裂、掉串掉线、杆塔结构受损、倒塔等不同等级的事故，给电网造成了严重的灾害。 自20世纪30年代起，国外学者开始对导线舞动进行了大量实验和理论研究，我国有关舞动的记载始于20世纪50年代。相关研究人员先后提出了多种导线舞动监测方法，包括计算机3维仿真、图像视频法、加速度传感器监测法等。其中计算机3维仿真法可对导线的起舞过程和重要参量进行计算和仿真，但难以建立通用的数学模型;图像视频法是CAG工作人员通过安装在杆塔上的摄像机拍摄图片来获取导线运动状态，判断是否发生舞动，此方法较为直观，但只能定性地描述舞动运动状态;为定量描述导线运动状态，当今通常是用加速度传感器求得导线舞动轨迹。然而在实际应用中发现，随着导线运动，加速度传感器不可避免地发生扭转，造成测得数据不在同一个参考系下，由此计算得出的位移和实际运动偏差很大。针对此现象，设计了采用惯性传感器的舞动监测系统，它既考虑了导线白激振荡引起的舞动，也考虑了导线扭转运动引起的舞动。通过惯性传感器采集导线舞动时的特征量，如加速度和角加速度，经数据分析解算得到物体的实时位置、姿态等信息，进而实现输电导线运动轨迹的精确还原。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统总结

1)提出了一种采用惯性传感器的导线舞动在线监测系统的设计，解决了导线扭转带来的测量误差问题，实现了系统各部分硬件设计以及舞动定位算法的设计。 2)运用4元数法进行姿态矩阵求解，即载体坐标系与地理坐标系的转化，计算得到了统一坐标系即载体坐标系下的加速度。 3)搭建了实验平台，验证了系统可行性，可以监测导线舞动状态。通过实验验证，在导线扭转时，采用加速度传感器测量和计算的位移偏大，而利用惯性传感器测量和计算的位移更精确。 4) 将广泛应用于航空、航天、航海及许多民用领域的惯性技术应用于输电线路状态监测技术中，为输电线路导线状态监测与诊断提供了一种新思路。

采用惯性传感器的输电导线舞动监测系统舞动定位算法设计文献

覆冰输电导线舞动及防舞效果分析

覆冰输电导线舞动及防舞效果分析

覆冰输电导线舞动及防舞效果分析

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页数： 7页

? 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net 振　动　与　冲　击第 29卷第 5期 JOURNAL OF V IBRATION AND SHOCK Vol. 29 No. 5 2010　覆冰输电导线舞动及防舞效果分析基金项目 : 国家自然科学基金重点项目 (50638010 ) 收稿日期 : 2009 - 03 - 04　修改稿收到日期 : 2009 - 06 - 09 第一作者孙珍茂男 ,博士生 , 1979年生孙珍茂 , 楼文娟 (浙江大学结构工程研究所 ,杭州　310058 ) 　　摘　要 : 根据拉格朗日运动方程推导了两端固定的安装了压重或失谐摆这两种防舞器的覆冰输电导线舞动的非线性微分

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输电线路导线舞动远程监测系统

输电线路导线舞动远程监测系统

输电线路导线舞动远程监测系统

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页数： 4页

输电线路导线舞动远程监测系统作者：张占龙，邓军，毛玉星，陈正宇，熊兰，蒋涛， Zhang Zhanlong， Deng Jun， Mao Yuxing， Chen Zhengyu， Xiong Lan ， Jiang Tao 作者单位：张占龙,邓军,毛玉星,熊兰,Zhang Zhanlong,Deng Jun,Mao Yuxing,Xiong Lan(重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室,重庆,400044) ，陈正宇,Chen Zhengyu(重庆江津供电局重庆 402260) ，蒋涛,Jiang Tao( 长治市供电公司长治 046000) 刊名：现代科学仪器英文刊名： MODERN SCIENTIFIC INSTRUMENTS 年，卷(期)： 2008(2) 参考文献(5条) 1.王丽新;杨文兵;杨新华;袁俊杰输电线路舞动的有限元

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惯性传感器的施工应用探索内容简介

基于惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)的物体与肢体活动识别技术是人机交互和普适计算领域的一个新兴的研究方向，已在智能人机交互、医疗保健、教育和运动分析等领域得到了广泛的研究。然而基于惯性传感器的物体与肢体活动识别技术应用在建筑领域还处在一个缓慢发展及探索可行性的阶段，早期的研究未能考虑到惯性传感器位置对施工活动识别的影响，且由于施工活动的复杂性使得基于惯性传感器的施工活动识别还有待研究。因此，本书重点研究了惯性传感器对建筑工人的施工应用和在装配式建筑施工吊装中的应用尝试。 本书的第一部分主要介绍基于惯性传感器协同的施工活动识别。 本书的第二部分介绍了装配式建筑施工中惯性传感器的一些应用尝试。 本书的第三部分介绍了将惯性传感器应用于提前感知装配式建筑构件吊装碰撞的一些实验尝试。 本书根据既定路线、信号分割、窗口尺寸、碰撞行为、避障行为进行系统的研究以及探讨，为惯性传感器在建筑施工中的应用提供了翔实的实验依据，为工程施工的进一步自动化开拓了思路。

惯性传感器构成

惯性传感器包括加速度计（或加速度传感计）和角速度传感器（陀螺）以及它们的单、双、三轴组合IMU（惯性测量单元），AHRS（包括磁传感器的姿态参考系统）。 MEMS加速度计是利用传感质量的惯性力测量的传感器，通常由标准质量块（传感元件）和检测电路组成。 IMU主要由三个MEMS加速度传感器及三个陀螺和解算电路组成。

惯性传感器的施工应用探索图书目录

第一部分惯性传感器对建筑工人的施工应用 1 绪论 1.1 背景与意义 1.2 问题的提出及解决方案 1.3 本部分的相关研究工作 1.3.1 具体目标 1.3.2 采用的方法与技术路线 1.3.3 具体的研究内容 2 肢体活动识别概述 2.1 建筑业中应用计算机视觉方法的肢体活动识别 2.2 基于惯性传感器的肢体活动识别的发展概述 2.3 基于惯性传感器的肢体活动识别性能研究概述 2.3.1 数据采集 2.3.2 数据处理 2.3.3 分类技术 2.4 建筑业中初步应用惯性传感器的肢体活动识别 本章小结 3 研究方法与实验步骤 3.1 惯性传感器数据采集 3.1.1 施工任务活动选择 3.1.2 惯性传感器位置 3.1.3 实验数据采集 3.2 数据处理 3.2.1 数据过滤 3.2.2 信号分割 3.2.3 特征提取 3.3 施工活动识别模型建立与评价 3.3.1 分类算法 3.3.2 模型评价 3.4 基于多类型惯性传感器协同的工人工效监控系统 本章小结 4 多类型惯性传感器协同下的施工活动识别 4.1 数据过滤 4.2 信号分割窗口尺寸研究 4.2.1 窗口尺寸对加速度数据模型的影响 4.2.2 窗口尺寸对角速度数据模型的影响 4.2.3 最佳窗口尺寸 4.3 惯性传感器类别与位置优化研究分析 4.4 惯性传感器类别及位置组合优化实验研究 4.4.1 单一位置的惯性传感器类别配置优化 4.4.2 两个位置组合的惯性传感器类别配置优化 4.4.3 三个位置组合的惯性传感器类别配置优化 4.4.4 四个位置的惯性传感器类别配置优化 本章小结 5 多类型惯性传感器协同下的工人工效监控系统开发 5.1 工人工效识别依据 5.2 多类型惯性传感器协同下的工人工效识别 5.2.1 数据分析及处理 5.2.2 实验结果与讨论 5.3 多类型惯性传感器协同下的工人工效监控系统 本章小结 第二部分惯性传感器应用于装配式建筑施工 6 研究步骤及实验方法 6.1 数据采集 6。1.1 吊装活动的分类 6.1.2 研究对象的选择与传感器放置的位置 6.1.3 实验步骤 6.1.4 实验数据采集 6.2 数据处理 6.2.1 信号分割 6.2.2 特征提取 6.3 吊装活动识别模型的建立与评价 6.3.1 分类算法 6.3.2 模型评价 7 吊装活动识别模型的结果分析及优化 7.1 惯性传感器数据分析 7.2 单一位置的惯性传感器结果分析 7.3 两个位置组合的惯性传感器结果分析 7.4 三个位置融合的惯性传感器结果分析 第三部分惯性传感器应用于装配式吊装碰撞提前感知探索 8 实验设计及步骤 8.1 设置实验的目的 8.2 具体的实验步骤 8.3 实验内容 9 实验数据的处理与分析评价 9.1 惯性传感器的数据采集 9.2 数据处理 9.3 是否碰撞结果预测及说明 9.3.1 神经网络算法 9.3.2 K-NN算法 9.4 人为干涉情况分析 本章小结 10 图像分析 10.1 碰撞分类的图像分析 10.1.1 直接碰撞的图像分析 10.1.2 急停时的图像分析 10.1.3 绕行时的图像分析 10.2 人为干涉与无人干涉分类的图像分析 10.2.1 构件的图像对比分析 lO.2.2 人为干涉时人体活动图像分析 10.2.3 采用惯性传感器检测碰撞的标准化操作流程 本章小结 11 利用惯性传感器进行防碰撞与其他防碰撞手段的技术对比 11.1 其他防碰撞技术手段 11.2 惯性传感器防碰撞技术的优缺点 11.2.1 优点 11.2.2 缺点 12 结论与展望 参考文献2100433B

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