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广州弘亚数控机械股份有限公司、国家林业局北京林业机械研究所。
本标准适用于板式家具生产中板件钻孔加工的多排钻孔机(以下简称多排钻)。
陈超辉、李晓旭、黄旭、刘风华。2100433B
基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究
在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证。该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。
单排φ1.2/48轴全自动面板专用钻孔机的研制
高效率、高质量的实现对空气球台面板φ1.2mm、孔距25.4mm、每排孔数48个的钻孔加工工序,解决目前使用微型台钻单孔手工钻孔的落后生产方式所带来的生产效率低、产品合格率低、成本高且严重影响下道工序的生产。通过对全自动单排48轴钻孔机的研制彻底解决了这一困惑多年的生产难题,双方均取得了很好的经济效益。
《全自动多工位一体钻孔机》所要解决的技术问题是提供一种全自动多工位一体钻孔机,其结构设计巧妙,将轴自动夹取上料,无需人工手动拿取,且能对轴钻孔、扩孔和倒角处理均在一台设备上进行,无需进行多次上、下料,省时省力,提高工作效率。
《全自动多工位一体钻孔机》包括有支架、机械手以及钻头、扩孔刀具和倒角刀具,其特征在于:所述的支架上倾斜向下安装有下料板,下料板的一侧设有接料板,接料板的侧面正好抵在下料板的边缘,所述接料板的上端面开有V型口且上端面与接料板开的V型口向下开始开V型的平面平齐,所述接料板的下方有气缸,气缸的活塞杆与接料板的底面固定连接,在正对着接料板的位置设有滑轨,滑轨上滑动安装有支撑座,所述的机械手安装在支撑座上,机械手正对着接料板上端面的V型口;所述的钻头、扩孔刀具和倒角刀具并列排布安装在一安装板上,安装板固定安装在一滑动安装的滑座上,滑座位于接料板的内侧,正对着滑座的位置设有滑竿,滑竿上安装有滑块,滑块上固定连接有连接杆,所述连接杆的端部与所述的机械手连接,所述的机械手与安装板位于同一高度;所述接料板与滑座之间设有倾斜下料槽,下料槽正好位于滑块的下方。
所述支撑座的后方有第二气缸,第二气缸的活塞杆上固定有推板,所述的推板与支撑座固定连接。
所述机械手与支撑座、连接杆之间采用可拆卸式安装。
该发明的操作方式是:
将多根轴并列放置在倾斜向下的下料板上,轴向下移动,第一根轴正好落入到接料板上端面的V型口内,此时,启动气缸,气缸推动接料板向上移动,而接料板的侧面抵在下料板的边缘,使下料板上其他轴不会滑落;同时第二气缸工作,推动支撑座带着机械手在滑轨上滑动到接料板附近,夹取接料板上端面V型口内的轴,再回位。
轴夹持在机械手上,将机械手与支撑座脱离连接,机械手与连接杆连接起来,连接杆固定在滑块上,因而滑块带动机械手在滑竿上滑动,当滑动至正对着钻头的位置时,滑座带动安装板朝向机械手上夹取的轴移动,钻头转动,对着轴的端面进行钻孔,再依次通过移动滑块来分别对着扩孔刀具和倒角刀具进行操作。操作完成后,滑块在滑竿上滑动至下料槽位置,轴落入到下料槽内。
《全自动多工位一体钻孔机》结构设计巧妙,将轴自动夹取上料,无需人工手动拿取,且能对轴钻孔、扩孔和倒角处理均在一台设备上进行,无需进行多次上、下料,省时省力,提高工作效率。
图1为《全自动多工位一体钻孔机》的结构示意图。
2016年1月,《全自动多工位一体钻孔机》获得安徽省第四届专利奖优秀奖。