(一)齿轮齿条式伸缩货叉

采用两节或三节式货叉。

其中三节货叉是由前叉、中间叉、固定叉以及导向滚子等构成的货叉伸缩机构。

固定叉安装在载货台上，中间叉可在齿轮、齿条的驱动下，从中间叉的中点，向外移动大约自身长度的一半。前叉可从中点叉的中点向外伸出比自身稍长的长度。

(二)链条式伸缩货叉

链条式伸缩货叉由上/中伸缩货叉、固定货叉及导向轮等组成。

固定叉安装在载货台上，固定货叉、上/中伸缩货叉之间由链轮、链条进行连接。

(一)桥式堆垛起重机

在桥式起重机的基础上结合叉车的特点发展起来的一种自动式堆货的机器.在从起重小车悬垂下来的刚性立柱上有可升降的货叉，立柱可绕垂直中心线转动，因此货架间需要的巷道宽度比叉车作业时所需要的小。这种起重机支 承在两侧高架轨道上运行，除一般单元货物外还可堆运长物件。起重量和跨度较小时也可在悬挂在屋架下面的轨道上运行，这时它的起重小车可以过渡到邻跨的另一台悬挂式堆垛起重机上。立柱可以是单节的或多节伸缩式的。单节立柱结构简单、较轻，但不能跨越货垛和其他障碍物，主要适用于有货架的仓库。多节伸缩式的一般有2~4节立柱，可以跨越货垛，因此也可用于使单元货物直接堆码成垛的无架仓库。起重 机可以在地面控制，也可在随货叉一起升降的司机室内控制。额定起重量一般为0.5~5吨，有的可达20吨，主要用于高度在12米以下、跨度在20米以内的仓库。

(二)巷道式堆垛起重机

专用于高架仓库。采用这种起重机的仓库高度可达45米左右。起重机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物;也可开到相应的货格前，由机上人员按出库要求拣选货物出库。巷道式堆垛起重机由起升机构、运行机构、货台司机室和机架等组成.起升机构采用钢丝绳或链条提升。机架有一根或两根立柱，货台沿立柱升降。货台上的货叉可以伸向巷道两侧的货格存取物品，巷道宽度比货物或起重机宽度大15~20厘米。起重量一般在2吨以下,最大达10吨。起升速度为15~25米/分，有的可达50米/分。起重机运行速度为60~100米/分，最大达180米/分。货叉伸缩速度为5~15米/分,最大已达到30米/分。

(一)堆垛机的分类

堆垛机根据使用要求，类型多种多样，一般可分类如下:

1.按支承方式分类

地面支承型堆垛机

悬挂型堆垛机

上部支承型堆垛机，即在货架上部铺设的轨道运行

2.按用途分类

单元型堆垛机

机室同步型堆垛机

拣选-单元混合型堆垛机

3.按控制方式分类

手动式堆垛机

半自动式堆垛机

全自动式堆垛机

4.按结构分类

单立柱堆垛机

双立柱堆垛机

梯形立柱堆垛机

5.按运行轨迹分类

直线运行型堆垛机

曲线运行型堆垛机

6.按人员搭乘分类

带司机室型堆垛机

无司机室型堆垛机

7.按使用环境分类

常温型堆垛机

低温型堆垛机

高温型堆垛机

防爆型堆垛机

其他特殊环境条件用的

(二)堆垛机的组成

1.金属结构

堆垛机的机架主要由立柱上横梁下横梁组成一个框架整机结构高而窄。

2.行走机构

3.起升机构

4.载货台

5.存取机构

6.司机室

7.安全保护装置

各机构终端限位保护

巷道两端限位保护

货叉与运行、起升机构的联锁

限制货叉在货格内微升降的行程

入库时货物要虚实探测

钢丝绳松绳和过载保护

货物位置和外形检测

紧急停车

声光信号，指堆垛机开机前，先用电铃或闪光灯发出信号，以警告机上或巷道内进行作业的检修人员或过往人员

载货台断绳保护

8.电气设备

主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护。

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架(上横梁、下横梁、立柱)、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。

①堆垛机形式的确定:堆垛机形式多种多样，包括单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱型堆垛机、双立柱型堆垛机等等。

②堆垛机速度的确定:根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度及货叉速度。

③其它参数及配置:用户的要求选定堆垛机的定位方式、通讯方式等。堆垛机的配置可高可低，视具体情况而定。

下面的是采用直线电机做的堆垛系统。其特点:

1:高速堆垛，自由位置设定，

2. 更高产出，无中断的连续堆垛。

3.提高产品质量，避免手工堆垛造成的材料表面污染和损伤，保证材料表面质量。

4.快速更换产品系列。可以控制力的大小。

5.提高效率。