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本书为高校机器人工程及相关专业教材,全面介绍了服务机器人技术的基本概念、基本结构、基本原理和典型应用。 全书按照服务机器人共性技术和典型的服务机器人两部分组织内容,包括绪论、机构组成、控制系统、传感检测系统、设计仿真、个人及家庭服务机器人、专用服务机器人、发展计划与趋势等。本书注重理论与实践结合,注重学生发散性思维能力训练和工程实践应用创新能力培养。本书适合用作高等院校机器人工程、自动化、机械电子工程、机械工程、电气工程及其自动化专业本科生教材,也可供服务机器人技术相关领域应用和设计开发的研究人员、工程技术人员参考。
第一部分服务机器人的共性技术 1
第1章绪论 1
1.1机器人 1
1.2工业机器人与服务机器人的不同之处 7
1.3服务机器人 7
1.4服务机器人共性技术 13
1.5本章小结 14
第2章服务机器人的机构组成 16
2.1服务机器人本体 16
2.2服务机器人的执行机构 16
2.3服务机器人的驱动机构 21
2.4服务机器人传动机构 25
2.5服务机器人电源技术 31
2.6服务机器人自主移动技术 33
2.7本章小结 36
第3章服务机器人的控制系统 37
3.1服务机器人的控制 37
3.2服务机器人的自主移动技术 43
3.3服务机器人控制系统 45
3.4多服务机器人的控制 47
3.5服务机器人远程控制 57
3.6本章小结 73
第4章服务机器人的智能感知系统 75
4.1服务机器人智能感知系统的定义与组成 75
4.2服务机器人的感觉与传感器 77
4.3多传感器系统与信息融合 97
4.4服务机器人与人工智能 97
4.5本章小结 98
第二部分典型的服务机器人及其应用 99
第5章个人/家用服务机器人 99
5.1概况 99
5.2家政服务机器人 103
5.3医护及手术机器人 107
5.4教育娱乐机器人 110
5.5其他家用服务机器人 112
5.6本章小结 120
第6章专用服务机器人 121
6.1发展概况 121
6.2医疗康复机器人 125
6.3军警用机器人 129
6.4水下机器人 133
6.5飞行机器人 136
6.6空间机器人 137
6.7农业机器人 138
6.8公共服务机器人 141
6.9其他专用服务机器人 143
6.10本章小结 145
第7章服务机器人发展计划与趋势 147
7.1世界各国服务机器人的发展规划 147
7.2服务机器人技术发展趋势与展望 149
7.3服务机器人应用趋势 150
7.4本章小结 152
参考文献 153
该书共分11章,主要描述了光电检测技术的基本概念,基础知识,各种检测器件的结构、原理、特性参数、应用,光电检测电路的设计,光电信号的数据与计算机接口,光电信号的变换和检测技术,光电信号变换形式和检测方...
作者以图文结合、注重图解的方式,系统地介绍了果树24种嫁接方法和25种应用技术。内容包括:什么叫果树嫁接,果树为什么要嫁接,果树嫁接成活的原理,接穗的选择、贮藏与蜡封,嫁接时期及嫁接工具和用品,嫁接方...
作者:赵玉冰 主编ISBN:10位[7502626212]13位[9787502626211]出版社:中国计量出版社出版日期:2007-6-1定价:¥24.00元
6关节机器人技术论文
1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人,根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成, 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据( 800字以上) 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异, 相差不大, 从本 质上来说, 其结构应该都是一致的, 即其第一关节旋转轴 (基座旋转轴) 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 (手腕端部法兰安装盘的旋转中心)在同一个平面内;第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行, 而且与前面提到到平面垂直; 另外,还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度, 就 必须尽可能的满足上述条件, 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
关于机器人技术在机械加工中的应用
现如今,高速发展的工业机器人已经广泛应用在机械加工方面。本文首先简要分析了工业机器人产业的应用现状,并据此探讨总结了机器人技术加工体系存在的缺点,最后对其未来的发展趋势进行了展望。
本书以ABB工业机器人为对象,采用YL1351A型六自由度工业机器人实训设备及YL1355A型工业机器人焊接系统控制与应用设备,结合工业机器人应用编程“1 X”证书应知应会知识要求编写而成。本书主要内容包括工业机器人基础、工业机器人操作基础、工业机器人编程基础、工业机器人硬件及通信基础、ABB工业机器人应用实例五个项目。在ABB工业机器人应用实例项目中,将常用工业机器人的搬运、码垛、焊接等内容通过现场编程和离线编程两种方式进行讲解,扩大了工业机器人技术的应用范围,具有很强的实践意义。另外,本书每个项目中的重点、难点知识都通过视频、动画或现场操作等方式进行辅助介绍,从而使学习过程中的知识点更加直观、易懂,使读者快速掌握工业机器人技术。 本书可作为高等职业院校、技师与技工院校工业机器人机电一体化、电气自动化等专业的教材,也可作为相关岗位工程技术人员的培训教材。
本书系统地介绍了机器人学的基础知识和工作原理,以及设计与应用实例。全书共分8章。主要内容有机器人的定义与分类、基本组成,机器人的技术参数、移动机构和传动机构,机器人的运动学和动力学,机器人的轨迹规划,焊接、喷漆、装配、洁净与真空机器人、移动式搬运机器人等工业机器人的设计与应用,点焊、弧焊机器人工作站的设计与应用,后介绍了具有实时显示速度、自动寻迹、避障以及可遥控行驶等功能的智能车的硬件及软件设计实例。
本书可作为科研工作者和工程技术人员的参考书,也可以作为控制科学与工程、计算机科学与技术等学科研究生或高年级本科生的教材。
前言
项目一工业机器人基础1
学习任务一工业机器人概述1
学习任务二工业机器人分类及应用3
项目二工业机器人操作基础7
学习任务一工业机器人使用安全规范7
学习任务二工业机器人硬件连接11
学习任务三工业机器人示教器的使用17
学习任务四工业机器人手动操纵27
学习任务五工业机器人坐标系34
学习任务六工业机器人系统备份与恢复38
学习任务七工业机器人转数计数器更新44
学习任务八更改工业机器人的时间及查看日志50
项目三工业机器人编程基础53
学习任务一RAPID程序结构组成53
学习任务二工业机器人运动指令59
学习任务三程序数据的应用及介绍63
学习任务四工业机器人重要程序数据的建立71
学习任务五示教板零件编程92
学习任务六工业机器人常用指令介绍95
项目四工业机器人硬件及通信基础106
学习任务一工业机器人I/O通信与硬件106
学习任务二ABB工业机器人标准I/O板——DSQC651板的配置117
学习任务三I/O信号监控与操作129
学习任务四工业机器人Socket通信141
项目五ABB工业机器人应用实例147
学习任务一工业机器人搬运程序的编写及调试147
学习任务二工业机器人搬运离线编程及演示154
学习任务三工业机器人码垛程序的编写及调试159
学习任务四工业机器人码垛离线编程及演示163
学习任务五工业机器人焊接系统的程序编制与调试166
参考文献187 2100433B