针对机器人系统中用谐波减速器、RV减速器和滤波减速器等机电驱动系统所存在的关键科技问题，开展高精度、高可靠、长寿命、大转矩、低能耗、轻量化的（HPD）高功率密度机电驱动系统的创新性研究。实验的功能具有弹琴、拉抽屉、举哑铃、倒水、转球等。 2100433B

机械臂最大负载20kg，重复定位精度±0.06mm；灵巧手手指最大运动速度360°/s，指尖最大输出力7N。

第一部分服务机器人的共性技术 1

第1章绪论 1

1.1机器人 1

1.2工业机器人与服务机器人的不同之处 7

1.3服务机器人 7

1.4服务机器人共性技术 13

1.5本章小结 14

第2章服务机器人的机构组成 16

2.1服务机器人本体 16

2.2服务机器人的执行机构 16

2.3服务机器人的驱动机构 21

2.4服务机器人传动机构 25

2.5服务机器人电源技术 31

2.6服务机器人自主移动技术 33

2.7本章小结 36

第3章服务机器人的控制系统 37

3.1服务机器人的控制 37

3.2服务机器人的自主移动技术 43

3.3服务机器人控制系统 45

3.4多服务机器人的控制 47

3.5服务机器人远程控制 57

3.6本章小结 73

第4章服务机器人的智能感知系统 75

4.1服务机器人智能感知系统的定义与组成 75

4.2服务机器人的感觉与传感器 77

4.3多传感器系统与信息融合 97

4.4服务机器人与人工智能 97

4.5本章小结 98

第二部分典型的服务机器人及其应用 99

第5章个人/家用服务机器人 99

5.1概况 99

5.2家政服务机器人 103

5.3医护及手术机器人 107

5.4教育娱乐机器人 110

5.5其他家用服务机器人 112

5.6本章小结 120

第6章专用服务机器人 121

6.1发展概况 121

6.2医疗康复机器人 125

6.3军警用机器人 129

6.4水下机器人 133

6.5飞行机器人 136

6.6空间机器人 137

6.7农业机器人 138

6.8公共服务机器人 141

6.9其他专用服务机器人 143

6.10本章小结 145

第7章服务机器人发展计划与趋势 147

7.1世界各国服务机器人的发展规划 147

7.2服务机器人技术发展趋势与展望 149

7.3服务机器人应用趋势 150

7.4本章小结 152

参考文献 153

液压缸及驱动系统、控制系统。 2100433B

本书系统地介绍了机器人学的基础知识和工作原理，以及设计与应用实例。全书共分8章。主要内容有机器人的定义与分类、基本组成，机器人的技术参数、移动机构和传动机构，机器人的运动学和动力学，机器人的轨迹规划，焊接、喷漆、装配、洁净与真空机器人、移动式搬运机器人等工业机器人的设计与应用，点焊、弧焊机器人工作站的设计与应用，后介绍了具有实时显示速度、自动寻迹、避障以及可遥控行驶等功能的智能车的硬件及软件设计实例。

本书可作为科研工作者和工程技术人员的参考书，也可以作为控制科学与工程、计算机科学与技术等学科研究生或高年级本科生的教材。