相对于恒星所确定的参考系。

惯性空间是牛顿定律的空间。可理解为宇宙空间，由于宇宙是无限的，要描述相对惯性空间的运动，需要有具体的参照物才有意义。即要在宇宙空间找到不受力或受力的合力为零的物体，它们在惯性空间绝对保持静止或匀速直线运动，以它们为参照物构成的参照系就是惯性参照系 。

按照惯性导航组合在飞行器上的安装方式，可分为平台式惯性导航系统（惯性导航组合安装在惯性平台的台体上）和捷联式惯性导航系统（惯性导航组合直接安装在飞行器上）。根据平台坐标系的选择，平台式惯性导航系统分为半解析式惯导系统和解析式惯导系统 。

惯性导航系统（INS，简称惯导）是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

惯导是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息 。

解析式惯性导航设备（analytic inertial navigation equipment）是指根据一组相对惯性空间保持固定方位的加速度计的输出，自动计算出地理导航量的惯性导航设备 。

解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是惯性空间基准，导航坐标系为i系，也称为惯性坐标惯导系统。这类惯导解算的载体速度是沿i系的。装备这类惯导的载体常要求系统输出惯性速度，解算的载体位置是相对i系的位置。长时间在空间航行的载体(例如航天飞机和宇宙飞船等)常采用这类惯导 。

捷联式惯导系统可直接装在飞行器、舰艇、导弹等需要导航信息的主体上，用计算机把测量信号变为导航参数的一种导航技术。

特点：系统体积小、重量轻、成本低、维护方便。

分类：根据陀螺仪不同分为两类，一类是速度型的捷联式惯导系统（激光陀螺仪），测的是飞行器的速度；一类是位置型惯导系统（静电陀螺仪），测的是飞行器的角位移 。

优点：直接模拟导航坐标系，计算简单，能隔离载体的角运动，系统精度高。

缺点：结构复杂，体积大，制造成本高 。

半解析式惯导系统又称为当地水平惯导系统，有一个三轴稳定平台，台面始终平行当地水平面。

分类：根据水平坐标系的不同选择，分为指北方位系统、自由方位系统和游移方位系统。

优点：隐蔽性好、不受外界电磁干扰；可长时间工作于空中、地球表面乃至水下；导航信息连续性好、噪声低；数据更新率高、短期精度和稳定性好。

缺点：时间越长，定位误差越大；设备的价格昂贵 。2100433B

若已知直线过两点(x1,y1)和(x2,y2)，求该直线解析式。

若

解方程组，

否则，直线解析式为

直线解析式点到直线距离

点

直线解析式两平行线之间距离

若两平行直线的方程分别为：

直线解析式一般式

适用于所有直线 Ax By C=0 (其中A、B不同时为0)。

直线解析式点斜式

若已知直线上一点

当

直线解析式斜截式

若在y轴上截距为b(即过(0,b))，斜率为

直线解析式截矩式

若已知直线与x轴交于(a,0)，与y轴交于(0,b)，则直线可表示为：

需注意的是，它不适用于和任意坐标轴垂直的直线。

直线解析式两点式

若已知该直线过点(x1,y1)和(x2,y2)，且斜率k存在，则两点式解析式是：

直线解析式法线式

若已知

直线解析式点方向式

若已知直线的方向向量为