在卫星定位系统出现之前，远程导航与定位主要用无线导航系统。

空间定位技术无线电导航系统

·罗兰--C：工作在100KHZ，由三个地面导航台组成，导航工作区域2000KM，一般精度200-300M。

·Omega（奥米茄）：工作在十几千赫。由八个地面导航台组成，可覆盖全球。精度几英里。

·多卜勒系统：利用多卜勒频移原理，通过测量其频移得到运动物参数（地速和偏流角），推算出飞行器位置，属自备式航位推算系统。误差随航程增加而累加。

缺点：覆盖的工作区域小；电波传播受大气影响；定位精度不高。

空间定位技术卫星定位系统

最早的卫星定位系统是美国的子午仪系统（transit），1958年研制，64年正式投入使用。由于该系统卫星数目较小（5-6颗），运行高度较低（平均1000KM），从地面站观测到卫星的时间隔较长（平均1.5h），因而它无法提供连续的实时三维导航，而且精度较低 。

为满足军事部门和民用部门对连续实时和三维导航的迫切要求。1973年美国国防部制定了GPS计划。

空间定位技术GPS发展历程

GPS实施计划共分三个阶段：

·第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1973年到1979年，共发射了4颗试验卫星。研制了地面接收机及建立地面跟踪网。

·第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年到1984年，又陆续发射了7颗试验卫星，研制了各种用途接收机。实验表明，GPS定位精度远远超过设计标准。

·第三阶段为实用组网阶段。1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成功，表明GPS系统进入工程建设阶段。1993年底实用的GPS网即（21 3）GPS星座已经建成，今后将根据计划更换失效的卫星。

GPS作为野外定位的最佳工具，在户外运动中有广泛的应用，在国内也可以越来越经常地看见有人使用了。GPS不象电视或收音机，打开就能用，它更象一架相机，你需要有一定的知识。

首先大家要弄清使用GPS时常碰到的一些术语：

空间定位技术坐标(coordinate)

有2维、3维两种坐标表示，当GPS能够收到4颗及以上卫星的信号时，它能计算出本地的3微坐标：经度、纬度、高度，若只能收到3颗卫星的信号，它只能计算出2维坐标：精度和纬度，这时它可能还会显示高度数据，但这数据是无效的。大部分GPS不仅能以经/纬度(Lat/Long)的方式，显示坐标，而且还可以用UTM(Universal Transverse Mercator)等坐标系统显示坐标但我们一般还是使用LAT/LONG系统，这主要是由你所使用的地图的坐标系统决定的。坐标的精度在Selective Availability(美国防部为减小GPS精确度而实施的一种措施)打开时，GPS的水平精度在100-50米之间，视接受到卫星信号的多少和强弱而定，若根据GPS的指示，说你已经到达，那么四周看看，应该在大约一个足球场大小的面积内发现你的目标的

在SA关闭时，精度能达到15米左右。高度的精确性由于系统结构的原因，更差些。经纬度的显示方式一般都可以根据自己的爱好选择，一般有\"hddd.ddddd\",\"hddd*mm.mmm\"\"，\"hddd*mm\"ss.s\"\"\"(其中的“*”代表“度”，以下同)地球子午线长是39940.67公里，纬度改变一度合110.94公里，一分合1.849公里，一秒合30.8米，赤道圈是40075.36公里，北京地区纬在北纬40度左右，纬度圈长为40075*sin(90-40),此地经度一度合276公里，一分合1.42公里一秒合23.69米，你可以选定某个显示方式，并把各位数字改变一对应地面移动多少米记住，这样能在经纬度和实际里程间建立个大概的对应。大部分GPS都有计算两点距离的功能，可给出两个坐标间的精确距离。高度的显示会有英制和公制两种方式，进GPS的SETUP页面，设置成公制，这样在其他象速度、距离等的显示也都会成公制的了。

空间定位技术路标(Landmark or Waypoint)

GPS内存中保存的一个点的坐标值。在有GPS信号时，按一下\"MARK\"键，就会把当前点记成一个路标，它有个默认的一般是象\"LMK04\"之类的名字，你可以修改成一个易认的名字(字母用上下箭头输入)，还可以给它选定一个图标。路标是GPS数据核心，它是构成“路线”(见3)的基础。标记路标是GPS主要功能之一，但是你也可以从地图上读出一个地点的坐标，手工或通过计算机接口输入GPS，成为一个路标。一个路标可以将来用于GOTO功能(见5)的目标，也可以选进一条路线Route，见3.)作为一个支点。一般GPS能记录500个或以上的路标。

空间定位技术路线(ROUTE)

路线是GPS内存中存储的一组数据，包括一个起点和一个终点的坐标，还可以包括若干中间点的坐标，每两个坐标点之间的线段叫一条\"腿\"(leg)。常见GPS能存储20条线路，每条线路30条\"腿\"。各坐标点可以从现有路标中选择，或是手工/计算机输入数值，输入的路点同时做为一个路标(Waypoint/Landmark)保存。实际上一条路线的所有点都是对某个路标的引用，比如你在路标菜单下改变一个路标的名字或坐标，如果某条路线使用了它，你会发现这条线路也发生了同样的变化。可以有一条路线是\"活跃\"(Activity)的。“活跃”路线的路点是导向(见5)功能的目标

空间定位技术前进方向(Heading)

GPS没有指北针的功能，静止不动时它是不知道方向的。但是一旦动了起来，它就能知道自己的运动方向。GPS每隔一秒更新一次当前地点信息，每一点的坐标和上一点的坐标一比较，就可以知道前进的方向，请注意这并不是GPS头指的方向，它老人家是不知道自己的脑袋和运动路线是成多少度角的。不同GPS关于前进方向的算法是不同的，基本上是最近若干秒的前进方向，所以除非你已经走了一段并仍然在走直线，否则前进方向是不准确的，尤其是在拐弯的时候你会看到数值在变个不停。方向的是以多少度显示的，这个度数是手表表盘朝上，12点指向北方，顺时针转的角度。有很多GPS还可以用指向罗盘和标尺的方式来显示这个角度。一般同时还显示前进平均速度，也是根据最近一段的位移和时间计算的。

空间定位技术导向(Bearing)

导向功能在以下条件下起作用：

1.)以设定\"走向\"(GOTO)目标。\"走向\"目标的设定可以按\"GOTO\"键，然后从列表中选择一个路标。以后\"导向\"功能将导向此路标。

2.)目前有活跃路线(Activity route)。活跃路线一般在设置->路线菜单下设定。如果目前有活动路线，那么\"导向\"的点是路线中第一个路点，每到达一个路点后，自动指到下一个路点。

在\"导向\"页面上部都会标有当前导向路点名称(\"ROUTE\"里的点也是有名称的)。它是根据当前位置，计算出导向目标对你的方向角，以与\"前进方向\"相同的角度值显示。同时显示离目标的距离等信息。读出导向方向，按此方向前进即可走到目的地。有些GPS把前进方向和导向功能结合起来，只要用GPS的头指向前进方向，就会有一个指针箭头指向前进方向和目标方向的偏角，跟着这个箭头就能找到目标 。

日出日落时间(Sun set/raise time)

大多数GPS能够显示当地的日出、日落时间，这在计划出发/宿营时间时是有用的。这个时间是GPS根据当地经度和日期计算得到的，是指平原地区的日出、日落时间，在山区因为有山脊遮挡，日照时间根据情况要早晚各少半个小时以上。GPS的时间是从卫星信号得到的格林尼制时间，在设置(setup)菜单里可以设置本地的时间偏移，对中国来说，应设 8小时，此值只与时间的显示有关。

空间定位技术足迹线(Plot trail)

GPS每秒更新一次坐标信息，所以可以记载自己的运动轨迹。一般GPS能记录1024个以上足迹点，在一个专用页面上，以可调比例尺显示移动轨迹。足迹点的采样有自动和定时两种方式自动采样由GPS自动决定足迹点的采样方式，一般是只记录方向转折点，长距离直线行走时不记点；定时采样可以规定采样时间间隔，比如30秒、一分钟、5分钟或其他时间，每隔这么长时间记一个足迹点。在足迹线页面上可以清楚地看到自己足迹的水平投影。你可以开始记录、停止记录、设置方式或清空足迹线。“足迹”线上的点都没有名字，不能单独引用，查看其坐标，主要用来画路线图(计算机下载路线"para" label-module="para">

同时，把此路线激活为活动路线，用户即可按导向功能原路返回。要注意的是回溯功能一般会把回溯路线放进某一默认路线(比如route0)中，看你GPS的说明书，使用前要先检查此线路是否已有数据，若有，要先用拷贝功能复制到另一条空线路中去，以免覆盖。回溯路线上的各路点用系统默认的临时名字如\"T001\"之类，有的GPS定第二条回溯路线时会重用这些名字，这时即使你已经把旧的路线做了拷贝，由于路点引用的名字被重用了，所以路线也会改变，不是原来那条回溯路线了。请查看你GPS的使用说明书，并试用以明确你的情况。有必要的话，对于需要长期保存的TraceBack路线，要拷贝到空闲路线，并重命名所有路点名字 。2100433B

空间定位技术GPS系统的组成

GPS由三个独立的部分组成：

● 空间部分：21颗工作卫星，3颗备用卫星。

● 地面支撑系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。

● 用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。

GPS接收机硬件一般由主机、天线和电源组成 。

空间定位技术GPS定位原理

GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。

DGPS原理

目前GPS系统提供的定位精度是优于10米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分GPS技术：将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。

差分GPS分为两大类：伪距差分和载波相位差分。

1． 伪距差分原理

这是应用最广的一种差分。在基准站上，观测所有卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，提高定位精度。

这种差分，能得到米级定位精度，如沿海广泛使用的“信标差分”

2．载波相位差分原理

载波相位差分技术又称RTK（Real Time Kinematic）技术，是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法。即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。

载波相位差分可使定位精度达到厘米级。大量应用于动态需要高精度位置的领域。

空间定位技术全球，全天候工作

能为用户提供连续，实时的三维位置，三维速度和精密时间。不受天气的影响。

空间定位技术定位精度高

单机定位精度优于10米，采用差分定位，精度可达厘米级和毫米级。

空间定位技术功能多，应用广

随着人们对GPS认识的加深，GPS不仅在测量，导航，测速，测时等方面得到更广泛的应用，而且其应用领域不断扩大。

用GPS同时测定3维坐标的方法将测绘定位技术从陆地和近海扩展到整个海洋和外层空间，从静态扩展到动态，从单点定位扩展到局部与广域差分，从事后处理扩展到实时(准实时)定位与导航，绝对和相对精度扩展到米级、厘米级乃至亚毫米级，从而大大拓宽它的应用范围和在各行各业中的作用。不久的将来，人人可以戴上GPS手表，加上移动电话，你的活动就可以自动进入数字地球中去.

GPS全球卫星定位导航系统(Global Positioning System-GPS)是美国从本世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统。经近10年我国测绘等部门的使用表明，GPS以全天候、高精度、自动化、高效益等显著特点，赢得广大测绘工作者的信赖，并成功地应用于大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、资源勘察、地球动力学等多种学科，从而给测绘领域带来一场深刻的技术革命。

随着全球定位系统的不断改进，硬、软件的不断完善，应用领域正在不断地开拓，目前已遍及国民经济各种部门，并开始逐步深入人们的日常生活 。

在移动通信系统中要实现对移动终端的定位，必须选择合适的定位系统及合适的定位技术。一个最优的定位系统应以最低的代价（计算复杂度）得到最高的定位精度，并且有良好的可靠性和稳健性。在选择定位系统和定位技术时，通常要考虑以下几个因素。

（1）定位精度：定位精度直接影响到定位服务的质量，是定位技术性能最重要的体现，对精度的要求很大程度上决定了定位技术的选择。但实际上，不同的定位服务要求的定位精度差异很大。例如，基于位置的计费或信息服务等业务只需要达到小区级别的精度就可以了，但对于紧急业务和车辆导航等，则需要较高的精度。定位服务并不一定都要求技术最好和功能最强，而是要根据不同的定位服务选择当前合适的技术，以较小的成本代价获取最大的盈利。

（2）覆盖能力：覆盖能力是定位技术性能的另一个重要体现。有些定位技术需要定位网络的连续覆盖，以完成定位的多点测量。在移动通信网络中，随着业务量的不同，城市、郊区和偏远地区基站的密集程度有着相当大的差异。在一些城市中心，基站之间距离只有一二百米，而偏远地区则可能达到几十公里甚至上百公里。对于网络多点测量技术就很难保证其定位网络的连续覆盖。

（3）投资成本：选择定位方案时，最好的技术并不一定是最好的选择。一般来说，精度高的定位技术需要更高的软硬件配置，从而增加了运营成本。提供的定位精度越高，相应的投资成本也越高。对于运营商来说，在满足定位精度要求的前提下，一般愿意选择投资小的技术方案。

（4）是否支持现有基站：基于基站和网络辅助的定位技术通常需要对现有基站进行更换或升级。这对于用户而言，可能会因此放弃或延迟选择定位服务业务。而对于生产商来说，必须及时批量生产出与定位技术配套的基站，以满足市场的需要。这会对业务开展带来一定的阻力。

（5）现有网络是否支持：基于网络的定位，大多需要网络满足某种标准协议或版本，故选择定位技术时应首先考虑网络是否支持，是否需要大量的网络升级。

性能参数： （1）测量范围：最大测距直径160m； （2）角度测量指标 水平方向：640°（±320°），垂直方向：±79°到-59°，角度分辨力0.018角秒， 角度精度：3.5微米/米； （3）空间精度：±10微米或者5ppm（2sigma）；系统分辨力0.1微米；跟踪速度：不小于6米/秒； 最大加速度：不小于2g； （4）激光特性安全红外（IR）激光；分辨力：0.1微米；精度：好于1.5ppm； （5）自动接光功能 工作范围：0-25米(标准型)，视野范围：30°； （6）无线VP手持测头：跟踪半径：80米；俯仰角：± 40°，偏摆角：± 360°，滚动角：± 360°，跟踪速度： 2米/秒，分辨率：1 µm， 3D点测量精度：30µ m 5µ m/m，空间长度测量精度: 10µ m 5µ m/m，球体半径测量精度: 10µ m 2µ m/m； （7）声发射模块：4通道，18位A/D,PCI总线结构，每通道速度高达133MB/s。