1．凹凸啮合说．是从15世纪至18世纪，科学家们提出的一种关于摩擦本质的理论，啮合说认为摩擦是由于互相接触的物体表面粗糙不平产生的．两个物体接触挤压时，接触面上很多凹凸部分就相互啮合．如果一个物体沿接触面滑动，两个接触面的凸起部分相碰撞，产生断裂、摩损，就形成了对运动的阻碍．

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上世纪以来，随着工业和技术的发展，对摩擦理论的研究进一步深入，到上世纪中期，诞生了新的摩擦粘附论．

新的摩擦粘附论认为，两个互相接触的表面，无论做得多么光滑，从原子尺度看还是粗糙的，有许多微小的凸起，把这样的两个表面放在一起，微凸起的顶部发生接触，微凸起之外的部分接触面间有10-8m或更大的间隙．这样，接触的微凸起的顶部承受了接触面上的法向压力．如果这个压力很小，微凸起的顶部发生弹性形变；如果法向压力较大，超过某一数值（每个凸起上约千分之几牛顿），超过材料的弹性限度，微凸起的顶部便发生塑性形变，被压成平顶，这时互相接触的两个物体之间距离变小到分子（原子）引力发生作用的范围，于是，两个紧压着的接触面上产生了原子性粘合．这时要使两个彼比接触的表面发生相对滑动，必须对其中的一个表面施加一个切向力，来克服分子（原子）间的引力，剪断实际接触区生成的接点，这就产生了摩擦．

人们通过不断实验和分析计算，发现上述两种理论提出的机理都能产生摩擦，其中粘附理论提出的机理比啮合理论更普遍．但在不同的材料上，两种机理的表现有所偏向：对金属材料，产生的摩擦以粘附作用为主，而对木材，产生的摩擦以啮合作用为主．实际上，关于摩擦力的本质，目前尚未有定论，仍在深入探讨之中．

当物体与另一物体沿接触面的切线方向运动或有相对运动的趋势时，在两物体的接触面之间有阻碍它们相对运动的作用力，这种力叫摩擦力。接触面之间的这种现象或特性叫“摩擦”。摩擦有利也有害，但在多数情况下是不利的，例如，机器运转时的摩擦，造成能量的无益损耗和机器寿命的缩短，并降低了机械效率。因此常用各种方法减少摩擦，如在机器中加润滑油等。但摩擦又是不可缺少的，例如，人的行走，汽车的行驶都必须依靠地面与脚和车轮的摩擦。在泥泞的道路上，因摩擦太小走路就很困难，且易滑倒，汽车的车轮也会出现空转，即车轮转动而车厢并不前进。所以，在某些情况下又必须设法增大摩擦，如在太滑的路上撒上一些炉灰或沙土，车轮上加挂防滑链等。

摩擦轮传动是利用两轮直接接触并压紧而产生摩擦力来实现动力传递的机械传动，其难以传递过大的动力，主要应用在仪器中传递运动，如收录机中磁带的前进与倒退就是靠摩擦轮传动实现的。摩擦轮传动可分为定传动比传动和变传动比传动两类。下图《摩擦轮传动机构》所示机构为三种典型的摩擦轮传动形式，图（a）为平行轴圆柱摩擦轮传动，i₁₂=R₂/R₁；图（b）为圆锥摩擦轮传动，i₁₂=sinδ₁/sinδ₂；图（c）为垂直轴圆柱摩擦轮传动，i₁₂=R₂/R₁。其中，2（a）、（b）为定传动比形式，（c）可实现变传动比传动（改变构件2与1的摩擦位置）。

摩擦焊机：利用工件端面相互摩擦产生的热量使之达到塑性状态，然后顶锻完成焊接的方法。因车削工件时切屑往往牢牢地粘在刀头上，轴与轴瓦之间润滑不良时也会产生局部焊合，摩擦焊就是从这些现象出发而发明的。摩擦焊可分为连续驱动摩擦焊和惯性摩擦焊两种。

国内最大的是400吨摩擦焊机，能够焊接截面积高达36000mm的超大型工件。

目前国内焊接精度最高的是成品活塞杆摩擦焊机，用于液压缸活塞杆镀铬后进行摩擦焊接。

国内最新的是双头车桥摩擦焊机，可以对车桥桥壳的两上接头同时进行摩擦焊接。

国内大吨位惯性摩擦焊，应用最广泛的在石油钻杆焊接应用上，如160吨惯性摩擦焊接钻杆，250吨焊接加重钻杆等，国内大吨位惯性摩擦焊技术已经日趋成熟。

国内的大吨位惯性摩擦焊，在航天及军工领域也有广泛的应用前景。