在国外，尤其是欧美发达国家，爬楼机的发展已经有几十年的发展历史，有相对成熟的产品，市场认知度也相对高一些，各种类型的爬楼机均有相对成熟的产品。但是进口爬楼机售价高昂，虽然有几十年的发展历程，却没能在国内广泛普及。

在国内，爬楼机属于新兴行业，最早期的爬楼机是三星轮形式，但因这种爬楼机自重大，载重能力低，平地推行的缺陷，逐渐被淘汰。第一次正式进入大众视野电动爬楼机是在2016年……我爱发明节目中的《爬楼力士 》。本期节目主要内容： 来自中山小神童创新科技有限公司创始人赵勇所发明的载物爬楼机。 它外形像一台购物车，但是能够搬运200公斤的货物。只要对搬家工人加以培训，就能够用它来搬运重物，大大降低了人力消耗。节目中记者对它进行了爬不同楼梯，和搬运不同物件的测试，并和搬家公司做了搬运比赛，充分展示了载物爬楼机的作用和性能。 这一款电动载物爬楼机采用推臂式结构，锂电池驱动，能够完成110公斤货物的上下楼搬运。这一款爬楼机是国内大多数市面可见的电动载物爬楼机的雏形。《爬楼力士》刚一播出，就收到广泛关注爬楼机逐渐进入大众视野。经过五年的发展，爬楼机行业逐步发展，我们可以看到国产爬楼机种类逐渐增多。主流机型仍然集中在推臂式、履带式结构。

无论是国内还是国外，爬楼机这一产品都是为了解决物流搬运最后50m上下楼的重物运输问题。我国正在从人口红利性国家向着技术导向性国家转变，面临着人口老龄化、人口红利逐渐消失等问题。爬楼机设备可以极大的提高配送人员的工作效率，同时降低搬运行业疾病的产生。随着社会的发展，将会被更多人接受。2100433B

爬楼机有多种分类方式，按照动力源可分为手动和电动；按照载重能力，可以分为轻载、中载、重载爬楼机；按照用途，可以分为载人爬楼机和载物爬楼机；按照驱动原理，可以分为星轮式爬楼机、履带式爬楼机、支腿式爬楼机、推臂式爬楼机和其他类型爬楼机。

爬楼机星轮式爬楼机

星轮式爬楼机又分为3星轮式、4星轮式、N星轮式爬楼机。这种类型的爬楼机依赖于星轮构造代替原有的车轮，利用星轮自转完成上下楼动作。但是平地推行时，始终有4个轮子与地面接触，造成平地转弯作不灵活。另外还具有体积大，噪音大，下楼不安全等缺点，因此类似结构的爬楼机常见于手动爬楼机，且载重较轻。

技术特点：技术要求低、制造精度要求低、体积大、转弯困难、不安全等。

爬楼机履带式爬楼机

履带式爬楼机执行结构类似于坦克的履带，因为履带比较长，可以同时覆盖2个台阶以上，进行上下楼梯的移动。履带式爬楼机的操作类似于履带式车辆，依靠两条履带的滚动实现爬楼机的移动。两条履带可以由一个电机驱动，也可以利用两台电机独立驱动。区别是：一个电机驱动的爬楼机，结构简单，但是无法实现转向；两台电机独立驱动的履带式爬楼机，虽然结构复杂，但是可以实现方向随意调节，类似车辆的自由行使，能够完成楼梯上，平地上的行驶和转向。另外对于载物托板的重心角度调节，也分为手动调节和自动调节两种。手动调节较为简单，但是操作起来需要人为的操作，较为繁琐，不安全；自动调节，要求的技术含量高，是一整套的嵌入式系统，利用微控制芯片控制的集成电路来实现全自动的识别和重心调节控制，是一套完全的自动化系统，具有极高的技术壁垒。其特点为：全自动调节，安全，快速，智能，无需人为操作和干扰，最后一级台阶可实现安全自动调整。

履带式爬楼机又可以分为无源和有源驱动两种形式。无源式履带爬楼机常见于小载重机型，并且机器上楼操作需要耗费很大的体力。有源驱动的履带式爬楼机应用广泛，载重量大，可以承受高达1000公斤货物；可实现自动上下楼操作。因此重载式爬楼机常见于这种形式。

爬楼机推臂式爬楼机

推臂式爬楼机具有一个可以旋转的爬楼臂，利用这个爬楼臂的旋转，来实现上下楼的动作和目的。它的技术特点是：作为执行机构的爬楼臂先搭到高一级的台阶上，然后以高一级台阶为着力点，将整个机器和货物抬到台阶上来，然后循环往复。这种类型的爬楼机多数是电池驱动，适合载重在250公斤以内。推臂式爬楼机操作灵活，速度快。对于运送白色家电、建筑材料等中等载重的货物。这种类型的爬楼机是国产爬楼机的主要形式

爬楼机支腿式爬楼机

支腿式爬楼机的执行结构特点是具有两个支撑腿，两个支腿向下支撑在本级台阶上，然后将整个车体和货物抬升到高一级台阶。从外观上类似于推臂式爬楼机。载重在低于200公斤，操作灵活体验好，速度快。

爬楼机其他爬楼机

可以上下楼梯或台阶的执行机构还有很多，但是其他结构因为制造成本高、维护成本高、应用范围小、使用效率低等原因无法产品化，所以均可归为一类。

爬楼轮椅星轮式

星轮式爬楼轮椅的爬楼机构由均匀分布在“Y”型、“五星”或“十”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。星型轮机构爬楼轮椅不论是Y型、十字型还是五星型，由于其星轮轮距和深度固定，而楼梯台阶的高、宽尺寸不一，在爬行中容易出现错位打滑现象，存在的安全隐患。国内星型轮爬楼机由于没有防滑制动功能，在上下楼时需要人力牵引以防止其往下滑行，对于自重近50公斤的轮椅加人体重量，一旦出现打滑将难以控制。因此，星型轮机构爬楼机的安全性还有待提高，但由于其结构简单和造价低廉，在经济不宽裕的家庭仍有一定的市场。

国内外发明了多种星型轮式爬楼轮椅，大多数都采用两组由3个、4个或者5个小轮组成的星型轮，星轮式爬楼轮椅由于安全性不高以及体积较大，且难以在所有住宅楼梯上使用（对台阶宽高尺寸有限制），因此难以普及。这也是星型轮式爬楼梯轮椅尽管发明专利很多，真正实施和推广的却很少的主要原因。

爬楼轮椅履带式

履带型机构的爬楼梯轮椅采用比星型轮机构更为连续的行走方式，当履带每离开上一台阶或行进到下一台阶时会出现因重心偏离而前后倾侧。履带式爬楼轮椅不适合在楼梯阶沿太光滑及斜度大于30－35度的环境使用。且履带磨损较大以至后期维修成本高。采用进口高质量履带尽管耐磨损性能会得到改善，但会对楼梯阶沿造成损伤。履带式爬楼轮椅平地行走时阻力较大，转角处拐弯不灵活。对此，国内外提出过各种各样的改进机构，仍不是很理想。

爬楼轮椅步进支撑式

步进支撑式爬楼轮椅在国外已有近百年历史，经不断演变和改良，现已是所有形式爬楼轮椅中安全性较高也是传动机构比较复杂的一种。其原理是模仿人体爬楼动作，由两套支承装置交替支承，以实现上下楼梯的功能。由于步进支撑式爬楼轮椅的安全性相比其它类型的要高，在国外发达国家已被广泛使用。但因其传动机构复杂，我国还不掌握这种技术。尤其是步进支撑式爬楼轮椅的智能化安全报警和阶沿防滑制动技术还不被国内相关生产厂商所掌握。由于步进支撑式爬楼轮椅的传动机构复杂而又高度集成的模块化结构，加之大量高硬度轻质材料的使用导致造价高昂。尽管如此，政府和残疾人家属出于对残疾人和老年人上下楼安全的绝对保障需要，还是会优先考虑更加安全的而非更廉价的爬楼轮椅。相信随着步进支撑式爬楼轮椅高度的可靠性和安全性体现，将会逐渐成为未来主流的爬楼轮椅服务于更多的残疾人和老年人群体。