具有三节或三节以上的吊臂，各节臂的伸缩，基本有三种方式:顺序伸缩、同步伸缩和独立伸缩。

臂架伸缩机构的驱动型式有机械式、液压式和复合式三种。

(1)机械式

机械式驱动装置构造简单，一般只能在吊钩空负荷时使臂架伸缩，而且只用于有一节伸缩臂的小吨位起重机上。有钢绳卷筒驱动、齿轮齿条驱动，或者利用其它工作机构驱动。

(2)液压式

液压驱动是吊臂伸缩机构的主要驱动型式。设计相应的伸缩液压缸和油路，可以实现臂架的各种伸缩方式。

汽车、轮胎和铁轮起重机都装有可收放支腿。支腿的作用是增大起重机的支撑基底，提高起重能力。起重机一般装有四个支腿，前后左右两侧分置。为了补偿作业场地地面的倾斜和不平，增大起重机的抗倾覆稳定性，支腿应能单独调节高度。常见支腿的类型有一下几种。

如下图所示，蛙式支腿结构简单，液压缸数量少(一推一缸)，重量轻。但每个支腿在高度上单独调节困难，不易保证车架水平，而且支腿摇臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大，宜在小吨位起重机使用。

每个支腿有两个液压缸，水平外伸液压缸和垂直支撑液压缸。为了保证足够的外伸距离，左右支腿的固定梁前后错开。H形支腿外伸距离大，每个支腿可以单独调节，对作业场地和地面的适应性好，广泛用于中、大型起重机上。缺点是重量大，支腿高度大，影响作业空间。

辐射式支腿用于大型轮胎式起重机。支腿结构直接装在回转支撑装置的底架上，起重机上车所受的全部载荷直接经过回转支撑传递到支腿上，而不像普通起重机那样要先经过车架大梁再传递给支腿。这种结构可以避免由于支腿反力过大，要求车架加大断面，增加自重，整个底盘可以减轻重量5%-10%。

如下图所示，活动支腿与车架铰接，由人力或水平液压缸实现支腿的水平摆动(收拢或放开)，收腿时活动支腿紧靠车架大梁两侧，放开式根据需要支腿与车架形成不同发的夹角，从而改变跨度，以适应不同场地和不同发热作业性能要求。常用于大、中吨位的铁路起重机上。

起重机的伸缩机构包括臂架伸缩机构和支腿收放机构。臂架伸缩机构的作用是改变臂架长度，以获得需要的幅度和起升高度，满足作业要求。支腿收放机构的用途是增大起重机的基底面积，调整场地的坡度，提高抗倾覆稳定性，增大起重能力。