选择特殊符号
选择搜索类型
请输入搜索
《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》属于水下机器人自动化控制技术领域，特别是涉及一种水下机器人的四螺旋桨推进器控制方法。
随着中国海洋渔业的发展，人类自身的条件已经不能满足水下工作的需要，水下机器人的出现，在人类开发、探索海洋资源以及水产养殖方面都发挥着越来越重要的作用。
2014年前，中国国外已经有了一系列商业化的水下机器人产品，1960年世界上第一台水下机器人诞生，取名为“CURV1”，世界上第一台用于商业的水下机器人是美国的RCV-225，它主要应用于近海的开发作业，体积小，质量轻，有四个推进器可以实现潜体的前进、后退及上升、下降功能，但是水下机器人由于其复杂的水下环境，加上本身机器人形状的不规则性，往往很难建立准确的数学模型，加上水流等因素的影响，水下机器人的运动控制方法就需要较好的适应性。为了适应复杂的水下环境，通过上位机有效的控制下位机，就2014年前发展情况来看，仍需要建立一套比较有效的控制方法，通过控制动力大小来控制水下机器人在水下的运动方式，这样也可以提高水下机器人的控制精度和控制效率。
图1为《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》结构组成以及运动方向图。
图2为《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》上位机三维摇杆控制方向图。
图3为《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》一维运动参数控制示意图。
图4为《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》二维运动参数控制示意图。
图5为《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》三维运动参数控制示意图。
|
|
|
|
|
|
|
|
直流推进器，尾管推进器，液压推进器，液压马达，蜗轮推进器。、
快艇喷水式推进器好和螺旋桨推进器各有优点。喷水式推进器：是利用喷出的水反作用来产生推力的推进器。喷水推进器由水泵、吸水管道、喷水管道所组成，利用水泵作动力，将水从船底孔吸入，经舷部管子，把水从船后方向...
那是因为它们所要推动的介质不同,空气和水一个稀薄一个厚重它们的阻力完全不同,而且船是直接漂浮在水面,飞机是要整个飞到空中,如果把飞机的螺旋桨用在船上,就算发动机能启动但它的叶片因为阻力太大马上就打坏；...
2020年7月14日，《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》获得第二十一届中国专利奖优秀奖。
由图1-5所示，《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》提供了一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，水下机器人5包括左水平推进器3、右水平推进器4和左垂直推进器1、右垂直推进器2，每个推进器由一个电机和一个螺旋桨组成。四个推进器采用一种电机，但采用两对螺旋桨，水平推进器用一对，垂直推进器用一对，其中每对螺旋桨同向安装，但桨叶方向相反。上位机通过操作三维摇杆6来控制水下机器人5的运动方式。水平推进器提供水平推进动力，垂直推进器提供上升下潜动力，水下机器人5水平向前推进的时候为水平螺旋桨提供动力的两个电机分别反向旋转，故两个螺旋桨提供的动力都为向前；当两个电机同向旋转的时候，两个螺旋桨提供的动力一个向前一个向后，实现水下机器人5的转向，并且分别给予两个电机不同的动力，实现了转弯角度大小的控制。水下机器人5的上升下潜控制时左垂直推进器1和右垂直推进器2的两个电机不进行差速控制，而是同时给予相同的动力，通过控制动力大小控制水下机器人5的上升和下潜速度。下位机通过判断三维摇杆6的第一维运动参数实现控制水下机器人5的上升和下潜运动，通过判断第二和第三维运动参数，实现水下机器人5的直线前进、直线后退、左转弯、右转弯、左前方前进、右前方前进、左后方后退、右后方后退的运动控制。
《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》提供了一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，包括如下步骤：
（1）水下机器人5上位机检测三维摇杆6的实时位置将其转化成相应的参数通过485通信发给下位机；
（2）下位机接收到上位机发来的控制信息后，判断三维摇杆6的三维运动参数up_dow，fro_bac，lef_rig，当摇杆6不操作时，处于中间位置，摇杆6的三维运动实时参数均为0；
（3）根据三维摇杆6的命令参数控制四个螺旋桨推进器的推力大小以及方向，利用左垂直推进器1和右垂直推进器2控制水下机器人5的上升和下潜运动，利用左水平推进器3和右水平推进器4控制水下机器人5直线前进、直线后退、左转弯、右转弯、左前方前进、右前方前进、左后方后退、右后方后退动作。
当摇杆6从中间位置顺时针旋转到头的过程中，第一维摇杆实时参数up_dow的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆6从中间位置逆时针旋转到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机通过判断第一维运动参数up_dow，控制水下机器人5的上升和下潜运动；如果第一维运动参数up_dow≤（N-1），此时左垂直推进器1旋转方向为正，右垂直推进器2旋转方向为反，实现下潜运功；如果第一维运动参数up_dow≥N，左垂直推进器1旋转方向为反，右垂直推进器2旋转方向为正，实现上升运功。
当摇杆6从中间位置向前到头的过程中，第二维摇杆实时参数fro_bac的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆6从中间位置向后到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第二维运动参数fro_bac，控制水下机器人5的前进和后退运动；如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线前进动作；如果第二维运动参数fro_bac≥N成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线后退动作。
当摇杆6从中间位置向右到头的过程中，第三维摇杆实时参数lef_rig的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆6从中间位置向左到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第三维运动参数lef_rig，控制水下机器人5的左转弯和右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现左转弯运动。
如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，则fro=fro_bac，为前进命令；同时再判断第三维运动参数，如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，则lef=lef_rig-N，右水平推进器4旋转方向为反，右水平推进器4动力为[Max*（fro lef）/N]转/分，当（fro lef）≥N时，取（fro lef）=N；左水平推进器3动力为[Max*（|fro-lef|）/N]转/分，当（fro-lef）≥0时，左水平推进器3旋转方向为正，当（fro-lef）<0时，左水平推进器3旋转方向为反，实现左前方前进动作；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，则rig=lef_rig，左水平推进器3旋转方向为正，左水平推进器3动力为[Max*（fro rig）/N]转/分，当（fro rig）≥N时，取（fro rig）=N；右水平推进器4动力为[Max*（|fro-rig|）/N]转/分，当（fro-rig）≥0时右水平推进器4旋转方向为反，当（fro-rig）<0时右水平推进器4旋转方向为正，实现右前方前进动作。
如果第二维运动参数N
《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》提出了一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，该方法能够实现上位机对下位机的动力大小以及方向控制，不仅提高了水下工作效率，而且可以让水下机器人在水下以任意方向运动，提高了水下监测的灵活高效性，很好的满足了操作人员的需要。
《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》的技术方案为：和2014年之前的技术相比，该发明提供了一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，包括如下步骤：
（1）水下机器人上位机检测三维摇杆的实时位置将其转化成相应的参数通过485通信发给下位机；
（2）下位机接收到上位机发来的控制信息后，判断三维摇杆的三维运动参数up_dow，fro_bac，lef_rig，当摇杆不操作时，处于中间位置，摇杆的三维运动实时参数均为0；
（3）根据三维摇杆的命令参数控制四个螺旋桨推进器的推力大小以及方向，利用左垂直推进器和右垂直推进器控制水下机器人的上升和下潜运动，利用左水平推进器和右水平推进器控制水下机器人直线前进、直线后退、左转弯、右转弯、左前方前进、右前方前进、左后方后退、右后方后退动作。基于上述方案，该发明还进行如下改进：
当摇杆从中间位置顺时针旋转到头的过程中，第一维摇杆实时参数up_dow的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置逆时针旋转到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机通过判断第一维运动参数up_dow，控制水下机器人的上升和下潜运动；如果第一维运动参数up_dow≤（N-1），此时左垂直推进器旋转方向为正，右垂直推进器旋转方向为反，实现下潜运功；如果第一维运动参数up_dow≥N，左垂直推进器旋转方向为反，右垂直推进器旋转方向为正，实现上升运功。
当摇杆从中间位置向前到头的过程中，第二维摇杆实时参数fro_bac的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置向后到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第二维运动参数fro_bac，控制水下机器人的前进和后退运动；如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线前进动作；如果第二维运动参数fro_bac≥N成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线后退动作。
当摇杆从中间位置向右到头的过程中，第三维摇杆实时参数lef_rig的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置向左到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第三维运动参数lef_rig，控制水下机器人的左转弯和右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现左转弯运动。
如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，则fro=fro_bac，为前进命令；同时再判断第三维运动参数，如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，则lef=lef_rig-N，右水平推进器旋转方向为反，右水平推进器动力为[Max*（fro lef）/N]转/分，当（fro lef）≥N时，取（fro lef）=N；左水平推进器动力为[Max*（|fro-lef|）/N]转/分，当（fro-lef）≥0时，左水平推进器旋转方向为正，当（fro-lef）<0时，左水平推进器旋转方向为反，实现左前方前进动作；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，则rig=lef_rig，左水平推进器旋转方向为正，左水平推进器动力为[Max*（fro rig）/N]转/分，当（fro rig）≥N时，取（fro rig）=N；右水平推进器动力为[Max*（|fro-rig|）/N]转/分，当（fro-rig）≥0时右水平推进器旋转方向为反，当（fro-rig）<0时右水平推进器旋转方向为正，实现右前方前进动作。
如果第二维运动参数N
《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》通过上位机检测三维摇杆的实时位置将其转化成相应的参数通过485通信发给下位机，下位机接收到上位机发来的控制信息后，判断三维摇杆的三维运动参数up_dow，fro_bac，lef_rig，根据三维摇杆的命令参数控制四个螺旋桨推进器的推力大小以及方向，从而实现水下机器人在水中的运动控制；《水下机器人四螺旋桨推进器控制方法》不仅提高了水下工作效率以及水下机器人的控制精度和控制效率，而且提高了水下监测的灵活高效性，很好的满足了操作人员的需要。
1.一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）水下机器人上位机检测三维摇杆的实时位置将其转化成相应的参数通过485通信发给下位机；
（2）下位机接收到上位机发来的控制信息后，判断三维摇杆的三维运动参数up_dow，fro_bac，lef_rig，当摇杆不操作时，处于中间位置，摇杆的三维运动实时参数均为0；
（3）根据三维摇杆的命令参数控制四个螺旋桨推进器的推力大小以及方向，利用左垂直推进器和右垂直推进器控制水下机器人的上升和下潜运动，利用左水平推进器和右水平推进器控制水下机器人直线前进、直线后退、左转弯、右转弯、左前方前进、右前方前进、左后方后退、右后方后退动作。
2.如权利要求1所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：当摇杆从中间位置顺时针旋转到头的过程中，第一维摇杆实时参数up_dow的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置逆时针旋转到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机通过判断第一维运动参数up_dow，控制水下机器人的上升和下潜运动；如果第一维运动参数up_dow≤（N-1），此时左垂直推进器旋转方向为正，右垂直推进器旋转方向为反，实现下潜运功；如果第一维运动参数up_dow≥N，左垂直推进器旋转方向为反，右垂直推进器旋转方向为正，实现上升运功。
3.如权利要求1所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：当摇杆从中间位置向前到头的过程中，第二维摇杆实时参数fro_bac的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置向后到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第二维运动参数fro_bac，控制水下机器人的前进和后退运动；如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线前进动作；如果第二维运动参数fro_bac≥N成立，同时再判断第三维运动参数lef_rig=0，实现直线后退动作。
4.如权利要求3所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：当摇杆从中间位置向右到头的过程中，第三维摇杆实时参数lef_rig的读数位从1到（N-1）均匀递增，当摇杆从中间位置向左到头的过程中，读数位从N到（2N-1）均匀递增，下位机判断第三维运动参数lef_rig，控制水下机器人的左转弯和右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现右转弯运动；如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，同时再判断第二维运动参数fro_bac=0，实现左转弯运动。
5.如权利要求4所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：如果第二维运动参数fro_bac≤（N-1）成立，则fro=fro_bac，为前进命令；同时再判断第三维运动参数，如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，则lef=lef_rig-N，右水平推进器旋转方向为反，右水平推进器动力为[Max*（fro lef）/N]转/分，当（fro lef）≥N时，取（fro lef）=N；左水平推进器动力为[Max*（|fro-lef|）/N]转/分，当（fro-lef）≥0时，左水平推进器旋转方向为正，当（fro-lef）<0时，左水平推进器旋转方向为反，实现左前方前进动作；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，则rig=lef_rig，左水平推进器旋转方向为正，左水平推进器动力为[Max*（fro rig）/N]转/分，当（fro rig）≥N时，取（fro rig）=N；右水平推进器动力为[Max*（|fro-rig|）/N]转/分，当（fro-rig）≥0时右水平推进器旋转方向为反，当（fro-rig）<0时右水平推进器旋转方向为正，实现右前方前进动作。
6.如权利要求5所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：如果第二维运动参数N
7.如权利要求6所述的水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，其特征在于：如果第二维运动参数fro_bac≥（N 40）成立，则bac=fro-bac-N，为后退命令；同时再判断第三维运动参数，如果第三维运动参数lef_rig≥N成立，则lef=lef_rig-N，右水平推进器旋转方向为正，右水平推进器动力为[Max*（bac lef）/N]转/分，当（bac lef）≥N时，取（bac lef）=N；左水平推进器动力为[Max*（|bac-lef|）/N]转/分，当（bac-lef）≥0时左水平推进器旋转方向为反，当（bac-lef）<0时左水平推进器旋转方向为正，实现左后方后退动作；如果第三维运动参数lef_rig≤（N-1）成立，则rig=lef_rig，左水平推进器旋转方向为反，左水平推进器动力为[Max*（bac rig）/N]转/分，当（bac rig）≥N时，取（bac rig）=N；右水平推进器动力为[Max*（|bac-rig|）/N]转/分，当（bac-rig）≥0时右水平推进器旋转方向为正，当（bac-rig）<0时右水平推进器旋转方向为反，实现右后方后退动作。
集成电机泵喷推进器应用于水下机器人探讨
集成电机泵喷推进器应用于水下机器人探讨
集成电机泵喷推进器是一种新型的推进方式。本文介绍了集成电机泵喷推进器概况以及水下机器人的推进方式。分析了集成电机泵喷推进器应用于水下机器人的特点,探讨了推进器与水下机器人的功率匹配方法。
水下机器人压载释放装置的设计
水下机器人压载释放装置的设计
介绍了压载释放装置的工作原理及用途,分析了应急抛载成功的关键因素,提出了压载释放装置的设计方法。针对实际使用中发现的问题,对压载释放装置的设计进行了优化。
推进器是交通工具的推进设备，是将交通工具上动力装置提供的动力转换成推力，推进交通工具前行。
按照交通工具的不同，有航空推进器、航天推进器、船舶推进器。
按照原理不同，有螺旋桨推进器、喷气推进器、喷水推进器、特种推进器。
在螺旋桨推进器中又有水螺旋桨推进器和空气螺旋桨推进器之分，水螺旋桨是船舶上用的，属于船舶推进器 一类中；空气螺旋桨是飞机、直升飞机上应用的，属于航空推进器一类。
特种推进器又有许多种类，有变距螺旋桨推进器、叶片几何变异推进器 、导管螺旋桨、直翼推进器、喷射推进器、离子推进器、磁流体推进器、超导磁流体推进器等。
在一些科幻节目也可见，比如有氮气加速推进器
用于推动船艇运动的装置。陆军船艇推进器主要有螺旋桨推进器和喷水推进器两种。
螺旋桨推进器 简称螺旋桨。螺旋桨安装在船艇尾部水线以下的推进轴上，由主机带动推进轴一起转动，将水从桨叶的吸入面吸入，从排出面排出，利用水的反作用力推动船艇前进。螺旋桨分为固定螺距螺旋桨和可调螺距螺旋桨。①固定螺距螺旋桨。由桨毂和桨叶组成。桨叶一般为3~4片(见图1)。桨叶临近桨毂部分称叶根，外端称叶梢，正车运转时在前的一边称导边，在后的一边称随边，螺旋桨盘面向船尾一面称排出面，向船首一面称吸入面。在固定螺距螺旋桨外缘加装一圆形导管，即为导管螺旋桨。导管可提高螺旋桨的推进效率，但倒车性能较差。导管螺旋桨又可分为固定式和可转式。固定式导管螺旋桨使船艇回转直径增大，可转式导管螺旋桨能改善船艇回转性能。②可调螺距螺旋桨。通过桨毂内的曲柄连杆机构带动桨叶转动，在不改变推进轴的转速和运转方向的情况下，改变桨叶的角度，即可改变推进器的推进功率和推进方向。螺旋桨构造简单，工作可靠，效率较高，是船艇的主要推进器。现代船艇的螺旋桨多采用大盘面比、适度侧斜、径向不等螺距和较多桨叶等结构形式，以减小在船尾不均匀伴流场中工作时，可能产生的空泡、剥蚀、噪声和过大的激振力。在一些高速船艇上则采用超空泡翼型螺旋桨。用于全垫升气垫交通艇的空气螺旋桨与固定螺距螺旋桨相似，是利用空气的反作用力推动船艇前进。
喷水推进器 由水泵、吸水管道和喷水管道组成(见图2)。前进时，水泵自船底吸水管道吸进水流，从喷水管道高速喷出，获得水流的反作用力，推动船艇前进。倒航时，将装置在喷水管道口上方的倒车斗放入水中，高速水流进入倒车斗后，将向后方喷射的水流反射成向前的水流，在不改变主机旋转方向的情况下使船艇倒航。喷水推进器具有良好的浅水推进效率和操纵性能，较低的噪声和振动，是浅水船艇采用较多的推进装置。
图1 固定螺距螺旋桨示意图
图2 喷水推进器示意图
矢量推进器
广义上可以指所有采用推力矢量技术的推进器，狭义上一般指飞行器上采用推力矢量技术的推进器。简而言之，推力矢量技术就是通过偏转发动机喷流的方向,从而获得额外操纵力矩的技术。我们知道，作用在飞机上的推力是一个有大小、有方向的量，这种量被称为矢量。然而，一般的飞机上，推力都顺飞机轴线朝前，方向并不能改变，所以我们为了强调这一技术中推力方向可变的特点，就将它称为推力矢量技术。
不采用推力矢量技术的飞机，发动机的喷流都是与飞机的轴线重合的，产生的推力也沿轴线向前，这种情况下发动机的推力只是用于克服飞机所受到的阻力，提供飞机加速的动力。
采用推力矢量技术的飞机，则是通过喷管偏转，利用发动机产生的推力，获得多余的控制力矩，实现飞机的姿态控制。其突出特点是控制力矩与发动机紧密相关，而不受飞机本身姿态的影响。因此，可以保证在飞机作低速、大攻角机动飞行而操纵舵面几近失效时利用推力矢量提供的额外操纵力矩来控制飞机机动。第四代战斗机要求飞机要具有过失速机动能力，即大迎角下的机动能力。推力矢量技术恰恰能提供这一能力，是实现第四代战斗机战术、技术要求的必然选择。
普通飞机的飞行迎角是比较小的，在这种状态下飞机的机翼和尾翼都能够产生足够的升力，保证飞机的正常飞行。当飞机攻角逐渐增大，飞机的尾翼将陷入机翼的低能尾流中，造成尾翼失速，飞机进入尾旋而导致坠毁。这个时候，纵然发动机工作正常，也无法使飞机保持平衡停留在空中。
然而当飞机采用了推力矢量之后，发动机喷管上下偏转，产生的推力不再通过飞机的重心，产生了绕飞机重心的俯仰力距，这时推力就发挥了和飞机操纵面一样的作用。由于推力的产生只与发动机有关系，这样就算飞机的迎角超过了失速迎角，推力仍然能够提供力矩使飞机配平，只要机翼还能产生足够大的升力，飞机就能继续在空中飞行了。而且，通过实验还发现推力偏转之后，不仅推力能产生直接的投影升力，还能通过超环量效应令机翼产生诱导升力，使总的升力提高。
装备了推力矢量技术的战斗机由于具有了过失速机动能力，拥有极大的空中优势，美国用装备了推力矢量技术的X-31验证机与F-18做过模拟空战，结果X-31以1:32的战绩遥遥领先于F-18。
使用推力矢量技术的飞机不仅其机动性大大提高，而且还具有前所未有的短距起落能力，这是因为使用推力矢量技术的飞机的超环量升力和推力在升力方向的分量都有利于减小飞机的离地和接地速度，缩短飞机的滑跑距离。另外，由于推力矢量喷管很容易实现推力反向，飞机在降落之后的制动力也大幅提高，因此着陆滑跑距离更加缩短了。
如果发动机的喷管不仅可以上下偏转，还能够左右偏转，那么推力不仅能够提供飞机的俯仰力矩，还能够提供偏航力矩，这就是全矢量飞机。
推力矢量技术的运用提高了飞机的控制效率，使飞机的气动控制面，例如垂尾和立尾可以大大缩小，从而飞机的重量可以减轻。另外，垂尾和立尾形成的角反射器也因此缩小，飞机的隐身性能也得到了改善。
推力矢量技术是一项综合性很强的技术，它包括推力转向喷管技术和飞机机体/推进/控制系统一体化技术。推力矢量技术的开发和研究需要尖端的航空科技，反映了一个国家的综合国力，目前世界上只有美国和俄罗斯掌握了这一技术，F-22和Su-37就是两国装备了这一先进技术的各自代表机种。
日前，长江航道救助打捞局水下检测中心在长江荆江河段开展了新型水下机器人设备试验，为水下检测新方法作出了有益的探索。这意味着，未来水下机器人可能更广泛地应用于水下打捞。
“ROV的优点是水面操作人员可实时观察到水下环境并遥控操作，对机器智能要求不高，缺点是由于电缆连接，其活动范围有限；AUV的优点是由于没有电缆连接，其活动范围较大，不受母船制约，不足是对机器智能要求较高，目前仅限于简单的水下探测作业。”林扬指出，目前发展了ROV和AUV混合型水下机器人，其活动范围较ROV大大增加，且操作者可以通过光纤实时监测和操控水下机器人，因此也称之为半自主水下机器人。
中科院沈阳自动化研究所海洋技术装备研究室主任李硕告诉记者，2014年7月份，深海滑翔机在南海完成了区域覆盖观测试验性应用，这是我国自主研制的滑翔机首次完成该项试验性应用。
中科院光电技术研究所高级工程师冯常则介绍了一种工作于特种环境条件下的水下机器人。目前，该所研发的水下机器人主要应用于核电站停堆大修期间关键设施设备的监测及维护。
推进器分类
