本发明涉及一种检测机器人，更具体的说是一种管道检测机器人。包括检测架体、滑动机构、打磨机构、传动机构、牵动机构和动力机构，所述检测架体右端的四角分别连接一个滑动机构，每个滑动机构上均连接一个打磨机构，传动机构连接在检测架体的中部，牵动机构连接在检测架体的左端，动力机构连接在检测架体左端的下端。本发明可以检测管道外壁是否有凸起现象，防止有凸起现象影响管道整体美观，滑动机构带动打磨机构可以对不同直径的管道外壁进行检测，是否有凸起以及加工制造是产生的尖刺现象。2100433B

一种起重系统及一种移动式起重机专利目的

《一种起重系统及一种移动式起重机》的第一个目的在于，提供一种能够方便地进行状态转换的起重系统，同时提高该起重系统起吊作业的可靠性。

《一种起重系统及一种移动式起重机》的第二个目的在于，提供一种适应性较强的移动式起重机。

一种起重系统及一种移动式起重机技术方案

为了实现上述第一个目的，《一种起重系统及一种移动式起重机》提供的起重系统包括转台，立柱、吊臂、桅杆、平衡装置和起吊装置；所述立柱底部与转台铰接；所述立柱依赖于连接在所述立柱和转台之间的立柱驱动机构的驱动相对于转台旋转，与现有技术的区别在于：所述起重系统还包括支撑台；

所述支撑台与所述立柱顶端部铰接相连，所述支撑台依赖于连接在所述立柱和支撑台之间的支撑驱动机构的驱动相对于立柱旋转；

所述桅杆内端部安装在所述支撑台上，外端部向后伸出；

所述吊臂内端部与所述支撑台铰接；所述吊臂外端部向前伸出，所述吊臂外端部与桅杆外端部之间通过具有预定长度的拉紧机构相连；

所述平衡装置的下部与转台相连，上部与桅杆的外端部相连。

优选的，在所述支撑台与立柱之间设置有锁止机构，在支撑台下端与立柱上端面接触后，所述锁止机构将所述支撑台与立柱锁止。

优选的，所述立柱与转台之间还具有锁定销，在所述立柱竖直时，所述锁定销将所述主柱与转台固定。

优选的，所述桅杆与支撑台之间通过上铰轴铰接，所述桅杆依赖于连接在立柱和支撑台之间的桅杆驱动机构的驱动相对于支撑台旋转。

优选的，所述桅杆与支撑台之间还具有锁定销，在立柱竖立过程中及起重系统进行起重作业时，所述锁定销将所述桅杆与支撑台固定。

优选的，所述平衡装置为上端与桅杆外端部相连，下端与转台相连的张紧连接机构，所述张紧连接机构包括由多个顺序铰接相连的拉板形成的拉杆。

优选的，所述张紧连接机构还包括张紧驱动机构，所述张紧驱动机构连接在所述拉杆上端与桅杆外端部之间，或连接在所述拉杆下端与转台之间。

优选的，所述桅杆外端部具有左固定部和右固定部，左固定部和右固定部分别向左侧和右侧延伸；所述平衡装置包括两个所述张紧连接机构，两个所述张紧连接机构的上端分别与所述左固定部和右固定部相连。

优选的，所述转台包括转台本体和水平延伸的悬臂，所述悬臂与所述转台本体通过竖向轴铰接，所述悬臂依赖于连接在所述转台本体与悬臂之间的驱动机构相对于转台本体旋转；所述张紧连接机构下端与悬臂相连。

优选的，其特征在于，还包括变幅装置，所述变幅装置包括变幅卷扬机构和变幅连接机构，所述变幅连接机构包括变幅钢丝绳和变幅拉杆，所述变幅钢丝绳下端与所述变幅卷扬机构相连，上端与所述变幅拉杆一端相连，所述变幅拉杆的另一端与吊臂相连。

优选的，所述吊臂与支撑台之间还连接有防后倾缓冲机构，以吸收吊臂的动能。

为了实现上述第二个目的，《一种起重系统及一种移动式起重机》还提供了一种移动式起重机，该移动式起重机包括底盘架和起重系统，所述起重系统为上述任一种技术方案提供的起重系统，所述起重系统的转台安装在所述底盘架上。

优选的，移动式起重机还包括支撑腿，所述支撑腿安装在底盘架上。

优选的，所述立柱包括至少三个顺序套接的分立柱，相邻分立柱能够相对伸缩。

优选的，所述支撑腿通过可拆卸机构安装在底盘架上。

优选的，所述吊臂与支撑台之间通过可拆卸机构相连，所述支撑台与立柱之间通过可拆卸机构相连。

一种起重系统及一种移动式起重机改善效果

与现有技术相比，《一种起重系统及一种移动式起重机》提供的起重系统的立柱与桅杆，及立柱与吊臂之间通过支撑台相连，由于支撑台能够相对与立柱旋转，在工作状态，支撑台能够与立柱固定，桅杆又与支撑台固定，从而实现桅杆与立柱的固定，形成固定式桅杆结构。因此，在工作状态下，固定式桅杆结构能够使桅杆保持与立柱的固定，进而提高起重系统的可靠性；进一步地，可以为起吊作业提供良好的条件，提高移动式起重机的工作可靠性和安全性能。

在进一步的技术方案中，所述支撑台与立柱之间还具有锁止机构，以在支撑台下端与立柱上端面接触后，将支撑台与立柱锁止；这样，在工作状态下，桅杆与支撑台能够通过上铰轴和锁止机构固定，强化固定式桅杆结构的强度，进而增强移动式起重机的稳定性。

在进一步的技术方案中，在立柱竖直完成后，立柱与转台之间通过下铰轴和锁定销固定，形成固定式立柱结构。固定式立柱结构不仅能够提高立柱的稳定性，而且还具有两方面的好处：第一是固定式立柱结构能够提高起重系统的安全性，在立柱驱动机构失效时，固定式立柱结构能够使立柱保持在竖直状态，防止由于立柱倾倒而产生的安全事故；第二是固定式立柱结构能够通过锁定销与转台的销孔的配合，准确地控制立柱的位置，保证立柱的竖直状态，进而为控制立柱所承受的弯矩，平衡起重系统的受力，提高起重系统的可靠性提供良好的条件。在起重系统具有固定式立柱结构和固定式桅杆结构时，由于桅杆的平衡功能的目标在于减小立柱承受的弯矩，固定式桅杆结构的功能是在固定式立柱结构的基础上实现的，二者的结合能够较大幅度地提高起重系统的稳定性能，提高其起吊能力。

在进一步的技术方案中，桅杆与支撑台之间通过铰接相连，且二者之间还设有桅杆驱动机构，该技术方案一方面能够实现桅杆与支撑台的固定，另一方面能够实现桅杆的展开和折叠，提高移动式起重机状态转换操作的自动性。在进一步的技术方案中，所述桅杆与支撑台之间还具有锁定销，在工作状态下，桅杆与支撑台能够通过上铰轴和锁定销固定，强化固定式桅杆结构的强度，进而增强移动式起重机的稳定性。

在进一步的技术方案中，平衡装置的张紧连接机构包括张紧驱动机构；该技术方案能够通过张紧机构，根据负载的大小调整张紧拉力，此张紧拉力通过桅杆作用在立柱顶端部并且与立柱所受负载力方向相反，达到使立柱尽可能地不受弯矩的目的，提高立柱的承载能力，满足起重系统起吊不同物体的需要。在进一步的技术方案中，所述转台还包括悬臂，并且悬臂能够在水平面内旋转，两个悬臂向两侧张开角度可调，从而能够增大平衡装置下部受力点的纵向宽度，增强移动式起重机的纵向稳定性。

在进一步的优选技术方案中，所述吊臂与支撑台之间还设有防后倾缓冲机构；在吊钩脱钩或受到外力作用吊臂产生震动时，防后倾缓冲机构能够吸收吊臂的震动，提高移动式起重机的稳定性和安全性。防后倾缓冲机构可以有多种具体结构，优选液压油缸，并通过具有节流阀的液压油路吸收吊臂的动能，而且，液压油缸能够提供较大的作用力，具有较高的可靠性，能够大幅度地提高移动式起重机的安全性能。

在提供的移动式起重机中，包括上述起重系统；在进一步的技术方案中，还设置了移动式起重机的支撑机构，支撑机构包括安装在底盘架上的支撑腿，支撑腿向外延伸能够为移动式起重机提供较大的支撑跨距，增加起吊作业的半径，满足多方面的要求；同时还能够为移动式起重机提供更大的支撑力，增强移动式起重机的起吊能力。在进一步的技术方案中，所述支撑腿通过可拆卸机构安装在底盘架上，形成可拆卸式支撑腿，在移动式起重机进行远距离转场运输时，可以将该支撑腿从底盘架上拆下，方便移动式起重机的远距离转场运输，提高移动式起重机的适应性能，满足在野外、偏远地点对风力发电系统进行维修的需要。在再进一步的技术方案中，所述支撑腿为可伸缩式支撑腿；在进行近距离转场运输时，该结构的支撑腿能够进行伸缩动作，使支撑腿与地面保持分离，从而能够为移动式起重机的近距离转场提供便利。

《一种起重系统及一种移动式起重机》的进一步技术方案中，所述立柱为可伸缩式立柱，立柱包括至少三个顺序套接的分立柱，且分立柱之间具有适当的驱动机构，以实现分立柱之间的相对伸缩；在工作状态下，可伸缩式立柱能够展开，在较高处进行起吊作业；上述结构的结合能够使移动式起重机构的起吊能力大大提高，实现对高处、较大物体的起吊，满足对风力发电系统维护的需要。

《一种起重系统及一种移动式起重机》提供的移动式起重机，能够通过拆分的方式形成多个运输单元，并将各个运输单元分别进行转场运输，能够将移动式起重机运输到更多位置，提高移动式起重机的适应性能。

棕榈一种是1984年钟如松、石国华引进的品种。