2020年7月14日，《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》获得第二十一届中国专利奖优秀奖。 2100433B

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》提供一种基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有用于喷涂涂料的喷嘴，该无人机通过地面设置的控制中心进行控制，所述方法为：

S1、控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域。

对于将要进行图案喷涂的外墙墙体需要首先进行测绘，得到墙体表面“数字地图”，该发明利用无人机完成这一过程，从而无需增加额外的测绘装置，并且无人机测绘能够适应各种墙体表面，大大提升了该发明系统的应用范围，具体的，所述无人机上设置有高度测量装置和卫星定位装置，即例如具有高度计和GPS模块，上述步骤则具体为：启动无人机并控制其沿作业外墙墙体边沿飞行一周，获取无人机沿外墙边沿飞行轨迹，并利用无人机内设置的高度测量装置和卫星定位装置获取无该飞行轨迹的坐标数据，利用此坐标数据计算测量绘制对应于待喷涂区域的坐标数据。该测绘过程可自动进行也可人工操作完成，在确定好需要喷涂图案的外墙墙体后，控制无人机沿外墙墙体边沿飞行，无人机在飞行过程中将测量数据反馈至控制中心，反馈数据至少包括实时高度数据和定位数据，基于无人机测绘过程中整个的飞行轨迹即能完成对于待喷涂区域的范围测定，之后利用无人机测绘飞行轨迹计算得到待喷涂区域内的位置坐标。

无人机可自动完成测绘过程，具体为，所述无人机上设置有摄像头，无人机沿外墙墙体边沿开始飞行时，摄像头获取当前外墙边沿图像，分析当前外墙边沿图像的对比度并将该对比度与预设对比度值范围进行比较，利用比较结果自动控制无人机沿外墙墙体边沿飞行。所述预设对比度值可在测绘前利用地面摄像头获取外墙墙体边沿图像的对比度值进行计算得到，当无人机上摄像头摄录到外墙墙体边沿图像时，控制中心对该图像进行处理，可获得以外墙墙体边沿为界限的明显的对比度差异，这一对比度差异可帮助控制中心确定无人机当前所述位置为外墙墙体边沿，则此时控制中心控制无人机垂直向上飞行，当无人机上摄像头摄录的图像经控制中心分析未出现相符的对比度差异，则说明当前无人机已偏离外墙墙体边沿，则控制无人机向左和向右移动预定距离，直至重新获取到相符合的图像，则控制无人机继续执行与上一控制指令相同的指令，例如控制中心计算分析无人机当前摄录图像中未出现相符对比度差异，则控制无人机向左飞行预定距离，若此时仍为获取到具有相符对比度差异的图像，则控制无人机向右飞行预定距离，若此时获取到具有相符对比度差异的图像，则说明无人机已到达外墙墙体的拐角位置，下一步继续控制无人机继续向右飞行，获取到具有相符对比度差异的图像说明外墙墙体边沿已通过拐角连续向右。

当无人机在某位置向上下左右分别飞行后均获取不到具有相符对比度差异的图像，则可能为系统故障或者此位置墙体出现异常对比度差异，则控制中心发出警报由施工人员人工控制无人机飞行越过此位置。

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》在无人机启动后还设置有自检过程，即无人机启动后，首先在控制中心控制下测定无人机中各装置的工作情况以确保无人机正常工作，例如，测试无人机的高度测量装置和卫星定位装置是否能正常工作，以及测试无人机上喷嘴能够按照控制指令完成相应喷涂方向和相应颜色涂料的喷涂。

S2、利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系。

进一步地，上述步骤具体为：

S21、将待喷涂图案按照预定大小设置在待喷涂区域上，基于待喷涂图案所占据区域绘制喷涂轨迹，之后获取属于喷涂轨迹上的各定位坐标。

控制中心将输入的待喷涂图案设置到测绘得到的待喷涂区域内，按照预设大小和位置确定待喷涂图案在待喷涂区域上的位置，基于待喷涂图案即能获得喷涂轨迹，进而计算得到喷涂轨迹的各定位坐标。

较佳的是，由于一些墙体外墙上可能设有窗户，装饰护栏等障碍物或突出物，在待喷涂区域上需要对障碍物或突出物的位置坐标进行确认，可通过无人机测绘得到障碍物或突出物的位置坐标，之后在待喷涂区域上确定障碍物或突出物的位置坐标，喷涂轨迹则根据障碍物或突出物的位置坐标进行调整，例如设定喷涂轨迹中经过障碍物或突出物位置时停止喷涂并直接飞越相应位置。

S22、预先设置待喷涂图案各位置点的喷涂特性数据，建立喷涂轨迹上的各定位坐标与预设待喷涂图案各位置点的一一对应关系，确立喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据。

其中，所述喷涂特性数据包括喷涂颜色、涂料黏性及喷嘴的喷涂方向。无人机的喷嘴通过料管与地面上设置的料筒连接，料筒中的涂料通过一预混装置混合后沿料管进入喷嘴，通过喷嘴喷涂在墙面形成图案，所述料筒设置为三个，分别装有作为三基色的红绿蓝三色涂料，通过使用三料筒内不同比例的三色涂料进行混合可得到喷涂图案中包含的所有颜色，其中，所述预混装置与控制中心控制连接，在待喷涂图案位置和大小确定后，即可确定待喷涂图案所覆盖的各位置点的坐标，基于此设置各位置点的喷涂特性数据，由于喷涂轨迹的定位坐标与待喷涂图案所覆盖的各位置点存在对应关系，因而获得喷涂轨迹的各定位坐标所对应的喷涂特性数据。

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》系统所用涂料具有黏性大，固化快的特点，同时又具有不易堵塞喷嘴的特性。

所述涂料由以下质量份数的组分组成：水25-35份、分散剂0.3-0.6份、AMP950.1-0.3份、流平剂0.3-0.5份、湿润剂0.1-0.3份、内外墙喷涂打印涂料用乳液40-50份、环保型低VOC成膜助剂1-3份、金红石钛白粉20-30份、重钙粉（400目）10-20份、羟乙基纤维素（HBR250）0.2-0.4份、PEG（400）2-4份、消泡剂0.1-0.3份。

S3、控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

进一步地，所述无人机上设置有激光测距装置，通过激光测距装置的实时测量数据来反馈控制无人机在飞行过程中始终与外墙墙面保持预定间隔距离。该发明系统中由于采用无人机对外墙直接喷涂图案，因此所使用的涂料为特制涂料，喷嘴与无人机之间的距离也必须严格控制才能确保喷涂质量。无人机通过激光测距装置在飞行过程中始终通过距离测量使无人机与墙面之间距离保持在预定范围内。

上述步骤具体为：

S31、将喷涂轨迹各定位坐标作为控制数据控制无人机依次飞行至依次飞至待喷涂区域的预定位置；

S32、查找当前无人机所在的定位坐标对应的喷涂特性数据，控制中心调用该定位坐标所对应的喷涂特性数据，并基于数据控制预混装置按比例混合三基色涂料得到所需颜色涂料，然后按照喷涂特性数据控制喷嘴喷涂涂料，最终完成图案喷涂。

另外，所述无人机上设置有温湿度探测装置，所述喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据基于温湿度探测装置的实时探测数据进行更改。即各定位坐标所对应的喷涂特性数据并非一成不变，由于巨幅墙体广告作业空间大，作业时间久，环境因素对涂料及系统作业影响较大，通过无人机上设置的温湿度探测装置实施探测作业环境温湿度数据，基于该温湿度数据，控制中心反馈调节涂料配置，即通过预混装置（配置有助剂添加单元）通过改变涂料的助剂及溶剂的添加比例来调节涂料粘性、固化特性，以使涂料适应作业环境的变化，从而使喷涂作业顺利完成。

该发明提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统，如图1所示，所述系统包括无人机100及控制无人机的控制中心200，所述控制中心包括：

测绘模块210：用于控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

计算模块220：用于利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

执行模块230：用于控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

1.一种基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述无人机上设置有用于喷涂涂料的喷嘴，所述方法为：

A、控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

B、利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

C、控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述无人机上设置有高度测量装置和卫星定位装置，所述步骤A具体为：启动无人机并控制其沿作业外墙墙体边沿飞行一周，获取无人机沿外墙边沿飞行轨迹，并利用无人机内设置的高度测量装置和卫星定位装置获取无该飞行轨迹的坐标数据，利用此坐标数据计算测量绘制对应于待喷涂区域的坐标数据。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述无人机上设置有摄像头，无人机沿外墙墙体边沿开始飞行时，摄像头获取当前外墙边沿图像，分析当前外墙边沿图像的对比度并将该对比度与预设对比度值范围进行比较，利用比较结果自动控制无人机沿外墙墙体边沿飞行。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述无人机上设置有激光测距装置，通过激光测距装置的实时测量数据来反馈控制无人机在飞行过程中始终与外墙墙面保持预定间隔距离。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述喷涂特性数据包括喷涂颜色、涂料黏性及喷嘴的喷涂方向。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述步骤B具体为：

B1、将待喷涂图案按照预定大小设置在待喷涂区域上，基于待喷涂图案所占据区域绘制喷涂轨迹，之后获取属于喷涂轨迹上的各定位坐标；

B2、预先设置待喷涂图案各位置点的喷涂特性数据，建立喷涂轨迹上的各定位坐标与预设待喷涂图案各位置点的一一对应关系，确立喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据。

7.根据权利要求5所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述步骤C具体为：

C1、将喷涂轨迹各定位坐标作为控制数据控制无人机依次飞行至依次飞至待喷涂区域的预定位置；

C2、查找当前无人机所在的定位坐标对应的喷涂特性数据，利用该喷涂特性数据控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

8.根据权利要求5所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其特征在于，所述无人机上设置有温湿度探测装置，所述喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据基于温湿度探测装置的实时探测数据进行更改。

9.一种基于无人机的外墙喷涂打印系统，其特征在于，所述系统包括无人机及控制无人机的控制中心，所述控制中心包括：

测绘模块：用于控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

计算模块：用于利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

执行模块：用于控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》涉及喷涂技术领域，特别涉及一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法。

图1为《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》具体实施例中基于无人机的外墙喷涂打印系统的原理框图。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法专利目的

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》针对2016年8月之前技术的不足，该发明提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，以解决大型墙体广告无法通过喷绘实现的问题。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法技术方案

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》所采用的技术方案如下：

一种基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有用于喷涂涂料的喷嘴，所述方法为：

A、控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

B、利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

C、控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有高度测量装置和卫星定位装置，所述步骤A具体为：启动无人机并控制其沿作业外墙墙体边沿飞行一周，获取无人机沿外墙边沿飞行轨迹，并利用无人机内设置的高度测量装置和卫星定位装置获取无该飞行轨迹的坐标数据，利用此坐标数据计算测量绘制对应于待喷涂区域的坐标数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有摄像头，无人机沿外墙墙体边沿开始飞行时，摄像头获取当前外墙边沿图像，分析当前外墙边沿图像的对比度并将该对比度与预设对比度值范围进行比较，利用比较结果自动控制无人机沿外墙墙体边沿飞行。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有激光测距装置，通过激光测距装置的实时测量数据来反馈控制无人机在飞行过程中始终与外墙墙面保持预定间隔距离。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述喷涂特性数据包括喷涂颜色、涂料黏性及喷嘴的喷涂方向。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤B具体为：

B1、将待喷涂图案按照预定大小设置在待喷涂区域上，基于待喷涂图案所占据区域绘制喷涂轨迹，之后获取属于喷涂轨迹上的各定位坐标；

B2、预先设置待喷涂图案各位置点的喷涂特性数据，建立喷涂轨迹上的各定位坐标与预设待喷涂图案各位置点的一一对应关系，确立喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤C具体为：

C1、将喷涂轨迹各定位坐标作为控制数据控制无人机依次飞行至依次飞至待喷涂区域的预定位置；

C2、查找当前无人机所在的定位坐标对应的喷涂特性数据，利用该喷涂特性数据控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有温湿度探测装置，所述喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据基于温湿度探测装置的实时探测数据进行更改。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统，其中，所述系统包括无人机及控制无人机的控制中心，所述控制中心包括：

测绘模块：用于控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

计算模块：用于利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

执行模块：用于控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法有益效果

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，通过该系统能够利用无人机快速喷绘打印墙体广告，所喷绘图案逼真且误差小，相较于2016年8月之前的墙体喷涂方案，该发明方法简单易行，施工成本低，大大降低了施工人员的劳动强度和施工难度，也使得巨幅墙体广告能够得以实现，具有广阔的市场前景。

墙体广告的实现形式2016年前主要有喷绘和显示两种方式，采用挂置于墙体上的电子屏幕显示广告的方式具有广告内容丰富、更换便宜的优点，但也存在着电子屏幕购置、维护成本高的缺点，高昂的购置和维护成本大大影响了此种墙体广告形式的应用，而墙体广告采用喷绘形式则因其喷绘简单、价格低廉的特点越来越受到广告商的青睐。但2016年前喷绘形式的墙体广告主要采用人工在墙体喷绘实现，若制作巨幅墙体喷绘广告或者在高层建筑进行广告喷绘，则喷绘施工面临着喷绘图案施工难度大，工人劳动强度大的问题，这使得大型墙体广告2016年前难以通过喷绘实现，而这一问题也大大限制了墙体喷绘广告的发展。因而2016年8月之前的技术还有待改进和提高。

1.一种基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，应用于基于物联网的激光彩色打印系统，所述基于物联网的激光彩色打印系统包括相互之间通信连接的激光彩色打印机、物联网终端以及服务器，所述方法包括：所述物联网终端获取所在应用环境的打印激活文件，并将所述打印激活文件发送给所述服务器，所述打印激活文件中包括该应用环境中新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息以及该新增激光彩色打印机的物联网控制类型；所述服务器根据所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息，并将所述打印机配置信息发送给所述新增激光彩色打印机，所述打印机配置信息中包括所述打印激活文件和针对所述打印激活文件的队列配置信息，所述队列配置信息包括目标打印队列的物联网标识；所述新增激光彩色打印机根据所述打印机配置信息搜索目标打印队列的物联网标识，并根据所述物联网标识将所述队列配置信息和所述打印激活文件发送给所述目标打印队列所对应的主激光彩色打印机；所述主激光彩色打印机根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机；所述新增激光彩色打印机根据所述从激光彩色打印机的打印机关系信息在所述目标打印队列中添加该新增激光彩色打印机的物联网配置信息，以在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述物联网终端获取所在应用环境的打印激活文件的步骤，包括：所述物联网终端根据该应用环境中新增激光彩色打印机的添加请求，与该新增激光彩色打印机建立双向交互通信，并从该新增激光彩色打印机中获得该新增激光彩色打印机的物联网控制类型和物联网打印控制信息；将所述物联网打印控制信息该应用环境中当前打印机集合的物联网打印控制信息进行比对，得到该新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息之间的打印机关系信息；根据所述打印机关系信息和所述物联网控制类型生成所在应用环境的打印激活文件。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述服务器根据所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息的步骤，包括：所述服务器根据所述打印激活文件，确定对应的目标打印队列并获取该目标打印队列的队列标识，其中，所述目标打印队列中每个激光彩色打印机与所述新增激光彩色打印机之间的打印机关系与所述打印机关系信息的平均匹配度超过设定匹配度；根据所述目标打印队列中每个激光彩色打印机的物联网配置信息配置针对所述打印激活文件的队列配置信息；根据所述队列配置信息、该目标打印队列的队列标识以及所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息。

4.根据权利要求3所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述根据所述目标打印队列中每个激光彩色打印机的物联网配置信息配置针对所述打印激活文件的队列配置信息的步骤，包括：根据所述目标打印队列中每个激光彩色打印机的物联网配置信息，获取所述目标打印队列中每个激光彩色打印机通过模拟联动打印过程获得的联动通信过程结果；确定所述联动通信过程结果中各激光彩色打印机在所述联动通信过程中的第一通信信息和在断开联动通信过程的第二通信信息，并建立所述第一通信信息和所述第二通信信息的对应关系；确定预设数量个相同物联网控制类型的激光彩色打印机中，各激光彩色打印机在所述联动通信过程中的第三通信信息；基于所述联动通信过程中的每一次通信交互节点，选取出任意N个激光彩色打印机，并利用所述对应关系，确定所述N个激光彩色打印机各自对应的第一通信信息和第二通信信息，其中，N为大于2的正整数；根据所述激光彩色打印机的第三通信信息、所述N个激光彩色打印机各自对应的第一通信信息和第二通信信息，确定所述激光彩色打印机在断开联动通信过程中的第四通信信息，其中，根据其中两个激光彩色打印机各自对应的第一通信信息中的通信断点值和第二通信信息中的通信断点值、以及激光彩色打印机的第三通信信息中的通信断点值确定激光彩色打印机的第四通信信息中的通信断点值，根据其中两个激光彩色打印机各自对应的第一通信信息中的通信断点恢复值和第二通信信息中的通信断点恢复值、以及激光彩色打印机的第三通信信息中的通信断点恢复值确定激光彩色打印机的第四通信信息中的通信断点恢复值，其中，确定激光彩色打印机的第四通信信息中的通信断点值所选取的两个激光彩色打印机与确定激光彩色打印机的第四通信信息中的通信断点恢复值所选取的两个激光彩色打印机中，最多只有一个激光彩色打印机是同一个激光彩色打印机；根据所述第一通信信息、所述第二通信信息、所述第三通信信息以及所述第四通信信息配置针对所述打印激活文件的队列配置信息。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述主激光彩色打印机根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机的步骤，包括：所述主激光彩色打印机根据所述队列配置信息对应的每个激光彩色打印机的有效通信节点以及每个所述激光彩色打印机对应的通信信息，得到每个所述激光彩色打印机对应的打印类型的物联网控制参数；根据预设物联网控制参数层级范围以及所述激光彩色打印机对应的打印类型的物联网控制参数，获取物联网控制序列结果；根据预设控制策略以及所述物联网控制序列结果，获取控制结果，所述控制结果包括第一控制集和第二控制集，其中，第一控制集中包含的激光彩色打印机均为与所述新增激光彩色打印机的物联网控制类型相同的第一类型，所述第二控制集中包含的激光彩色打印机均为与所述新增激光彩色打印机的物联网控制类型不相同的第二类型；根据所述第一控制集中激光彩色打印机的数量、所述第二控制集中激光彩色打印机的数量以及激光彩色打印机的总数，获取统计结果，所述统计结果包括：第一类型激光彩色打印机的数量、第二类型激光彩色打印机的数量、第一类型激光彩色打印机的数量与激光彩色打印机的总数的比值以及第二类型激光彩色打印机的数量与激光彩色打印机的总数的比值中的一项或多项；根据所述统计结果，获取所述队列配置信息中每个激光彩色打印机与该新增激光彩色打印机之间的联动打印配置结果；将所述联动打印配置结果按照预设扫描顺序中的扫描方式进行扫描，得到所述联动打印配置结果的第一扫描节点；确定与所述联动打印配置结果的每个第一扫描节点对应的目标激光彩色打印机的第二扫描节点；根据每个第一扫描节点和对应的每个目标激光彩色打印机的第二扫描节点，确定所述联动打印配置结果的联动打印配置信息中包含的多个候选从激光彩色打印机，以及与所述联动打印配置结果相对应的多个原始激光彩色打印机；分别针对每个候选从激光彩色打印机确定该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机，根据该候选从激光彩色打印机在所述联动打印配置信息中的打印成员层级以及所述联动打印配置信息与所述该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机之间的对应关系，从所述该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机中提取该候选从激光彩色打印机所对应的至少一个打印范围段，并针对提取出的每个打印范围段，根据该打印范围段与所述联动打印配置信息之间的对应关系，为该打印范围段设置序列信息；分别确定各个候选从激光彩色打印机所对应的各个打印范围段的序列信息，根据所述序列信息对各个打印范围段进行排序；针对排序后的各个打印范围段进行加权判断，以得到与所述联动打印配置结果相对应的目标候选打印机成员列表；基于所述目标候选打印机成员列表，从所述目标打印队列内确定与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机；将选择的所述从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机。

6.根据权利要求1所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印的步骤，包括：在启动打印运行的过程中，根据所述物联网配置信息获取目标打印文件的文本信息的打印数据和图像信息的打印数据；根据所述目标打印文件所指定的打印节点顺序序列，确定所述打印节点顺序序列对应的预设数目个打印节点；对所述文本信息的打印数据进行适配处理，将所述文本信息的打印数据分割到预设数目个打印节点中，并对所述图像信息的打印数据进行适配处理，将所述图像信息的打印数据分割到所述预设数目个打印节点中；根据所述预设数目个打印节点分别对应的文本信息打印参数值，对分割到所述预设数目个打印节点中的文本信息的打印数据进行合成，得到文本信息待融合打印的第一打印数据，并根据所述预设数目个打印节点分别对应的图像信息打印参数值，对分割到所述预设数目个打印节点中的图像信息的打印数据进行合成，得到图像信息待融合打印的第二打印数据；根据所述第一打印数据和所述第二打印数据按照所述目标打印文件的排版顺序确定联动打印数据，并从所述联动打印数据中按照所述新增激光彩色打印机的负载率和所述从激光彩色打印机的负载率确定交由所述新增激光彩色打印机打印的第三打印数据，以及交由所述从激光彩色打印机打印的第四打印数据；确定所述新增激光彩色打印机打印所述第三打印数据的第一打印节点和所述从激光彩色打印机打印所述第四打印数据的第二打印节点；所述新增激光彩色打印机根据所述第一打印节点按照所述打印所述目标打印文件的排版顺序打印所述第三打印数据，并且所述从激光彩色打印机根据所述第二打印节点按照所述打印所述目标打印文件的排版顺序打印所述第四打印数据。

7.根据权利要求1所述的基于物联网的激光彩色打印方法，其特征在于，所述根据所述第一打印数据和所述第二打印数据按照所述目标打印文件的排版顺序确定联动打印数据，并从所述联动打印数据中按照所述新增激光彩色打印机的负载率和所述从激光彩色打印机的负载率确定交由所述新增激光彩色打印机打印的第三打印数据，以及交由所述从激光彩色打印机打印的第四打印数据的步骤，包括：按照所述目标打印文件的排版顺序对所述第一打印数据和所述第二打印数据进行处理，以确定初始联动打印数据；对所述初始联动打印数据进行特征提取以得到联动打印特征序列；将所述联动打印特征序列依次分为多个联动打印块，每个联动打印块包括一主联动打印块，每一主联动打印块拼接有一从联动打印块，每个主联动打印块以及与其相应的从联动打印块均包括多个联动打印特征信息，所述主联动打印块的最后一个联动打印特征信息与拼接的所述从联动打印块的第一个联动打印特征信息相匹配；根据所有联动打印块分别计算每个联动打印块中的主联动打印块的低层预测结果，以及每个联动打印块的高层预测结果；获取每个联动打印块对应的低层预测结果以及高层预测结果的联动打印数据；提取所述联动打印数据的参考打印序列，并获取所述新增激光彩色打印机和所述从激光彩色打印机上一打印任务的打印队列库，参考打印序列包括多个打印节点；对于所述打印队列库结束时的任一打印文件，将所述任一打印文件的打印序列划分为多个打印节点子序列，每个打印节点子序列包括至少一个打印节点，相邻两个打印节点子序列之间的交集包括预设数目个打印节点，所述预设数目为大于或者等于0，且小于指定数值的整数，所述指定数值为所述任一打印文件包括打印节点的数目与划分的打印节点子序列的数目之商；确定所述每个打印节点子序列之间的重复度；如果所述每个打印节点子序列之间的重复度大于预设重复度，确定所述任一打印文件的打印序列具有重复序列；当所述任一打印文件的打印序列具有重复序列时，获取所述任一打印文件的基准打印节点子序列，所述基准打印节点子序列包括至少一个打印节点，且所述基准打印节点子序列包括的打印节点的数目小于所述任一打印文件包括的打印节点的数目；根据所述参考打印序列和所述任一打印文件的基准打印节点子序列，确定所述联动打印数据与所述任一打印文件之间的匹配度；根据所述联动打印数据与所述任一打印文件之间的匹配度，按照所述新增激光彩色打印机的负载率和所述从激光彩色打印机的负载率确定交由所述新增激光彩色打印机打印的第三打印数据，以及交由所述从激光彩色打印机打印的第四打印数据。

8.一种基于物联网的激光彩色打印系统，其特征在于，所述基于物联网的激光彩色打印系统包括相互之间通信连接的激光彩色打印机、物联网终端以及服务器；所述物联网终端，用于获取所在应用环境的打印激活文件，并将所述打印激活文件发送给所述服务器，所述打印激活文件中包括该应用环境中新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息以及该新增激光彩色打印机的物联网控制类型；所述服务器，用于根据所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息，并将所述打印机配置信息发送给所述新增激光彩色打印机，所述打印机配置信息中包括所述打印激活文件和针对所述打印激活文件的队列配置信息，所述队列配置信息包括目标打印队列的物联网标识；所述新增激光彩色打印机，用于根据所述打印机配置信息搜索目标打印队列的物联网标识，并根据所述物联网标识将所述队列配置信息和所述打印激活文件发送给所述目标打印队列所对应的主激光彩色打印机；所述主激光彩色打印机，用于根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机；所述新增激光彩色打印机，用于根据所述从激光彩色打印机的打印机关系信息在所述目标打印队列中添加该新增激光彩色打印机的物联网配置信息，以在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印。

9.根据权利要求8所述的基于物联网的激光彩色打印系统，其特征在于，所述主激光彩色打印机用于通过以下方式根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机：所述主激光彩色打印机根据所述队列配置信息对应的每个激光彩色打印机的有效通信节点以及每个所述激光彩色打印机对应的通信信息，得到每个所述激光彩色打印机对应的打印类型的物联网控制参数；根据预设物联网控制参数层级范围以及所述激光彩色打印机对应的打印类型的物联网控制参数，获取物联网控制序列结果；根据预设控制策略以及所述物联网控制序列结果，获取控制结果，所述控制结果包括第一控制集和第二控制集，其中，第一控制集中包含的激光彩色打印机均为与所述新增激光彩色打印机的物联网控制类型相同的第一类型，所述第二控制集中包含的激光彩色打印机均为与所述新增激光彩色打印机的物联网控制类型不相同的第二类型；根据所述第一控制集中激光彩色打印机的数量、所述第二控制集中激光彩色打印机的数量以及激光彩色打印机的总数，获取统计结果，所述统计结果包括：第一类型激光彩色打印机的数量、第二类型激光彩色打印机的数量、第一类型激光彩色打印机的数量与激光彩色打印机的总数的比值以及第二类型激光彩色打印机的数量与激光彩色打印机的总数的比值中的一项或多项；根据所述统计结果，获取所述队列配置信息中每个激光彩色打印机与该新增激光彩色打印机之间的联动打印配置结果；将所述联动打印配置结果按照预设扫描顺序中的扫描方式进行扫描，得到所述联动打印配置结果的第一扫描节点；确定与所述联动打印配置结果的每个第一扫描节点对应的目标激光彩色打印机的第二扫描节点；根据每个第一扫描节点和对应的每个目标激光彩色打印机的第二扫描节点，确定所述联动打印配置结果的联动打印配置信息中包含的多个候选从激光彩色打印机，以及与所述联动打印配置结果相对应的多个原始激光彩色打印机；分别针对每个候选从激光彩色打印机确定该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机，根据该候选从激光彩色打印机在所述联动打印配置信息中的打印成员层级以及所述联动打印配置信息与所述该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机之间的对应关系，从所述该候选从激光彩色打印机所对应的原始激光彩色打印机中提取该候选从激光彩色打印机所对应的至少一个打印范围段，并针对提取出的每个打印范围段，根据该打印范围段与所述联动打印配置信息之间的对应关系，为该打印范围段设置序列信息；分别确定各个候选从激光彩色打印机所对应的各个打印范围段的序列信息，根据所述序列信息对各个打印范围段进行排序；针对排序后的各个打印范围段进行加权判断，以得到与所述联动打印配置结果相对应的目标候选打印机成员列表；基于所述目标候选打印机成员列表，从所述目标打印队列内确定与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机；将选择的所述从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机。

10.根据权利要求8所述的基于物联网的激光彩色打印系统，其特征在于，所述新增激光打印机用于通过以下方式在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印：在启动打印运行的过程中，根据所述物联网配置信息获取目标打印文件的文本信息的打印数据和图像信息的打印数据；根据所述目标打印文件所指定的打印节点顺序序列，确定所述打印节点顺序序列对应的预设数目个打印节点；对所述文本信息的打印数据进行适配处理，将所述文本信息的打印数据分割到预设数目个打印节点中，并对所述图像信息的打印数据进行适配处理，将所述图像信息的打印数据分割到所述预设数目个打印节点中；根据所述预设数目个打印节点分别对应的文本信息打印参数值，对分割到所述预设数目个打印节点中的文本信息的打印数据进行合成，得到文本信息待融合打印的第一打印数据，并根据所述预设数目个打印节点分别对应的图像信息打印参数值，对分割到所述预设数目个打印节点中的图像信息的打印数据进行合成，得到图像信息待融合打印的第二打印数据；根据所述第一打印数据和所述第二打印数据按照所述目标打印文件的排版顺序确定联动打印数据，并从所述联动打印数据中按照所述新增激光彩色打印机的负载率和所述从激光彩色打印机的负载率确定交由所述新增激光彩色打印机打印的第三打印数据，以及交由所述从激光彩色打印机打印的第四打印数据；确定所述新增激光彩色打印机打印所述第三打印数据的第一打印节点和所述从激光彩色打印机打印所述第四打印数据的第二打印节点；所述新增激光彩色打印机根据所述第一打印节点按照所述打印所述目标打印文件的排版顺序打印所述第三打印数据，并且所述从激光彩色打印机根据所述第二打印节点按照所述打印所述目标打印文件的排版顺序打印所述第四打印数据。

基于物联网的激光彩色打印方法及系统专利目的

为了至少克服2019年11月之前技术中的上述不足，该申请的目的在于提供一种基于物联网的激光彩色打印方法及系统，能够在每次新增激光彩色打印机时，通过配置的打印激活文件与服务器进行交互，并从目标打印队列所对应的主激光彩色打印机中查找到的目标打印队列内与相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息，在目标打印队列中添加物联网配置信息，以在启动打印运行时根据物联网配置信息与从激光彩色打印机进行联动打印，从而解决在联动打印过程出现匹配失败或者联动打印过程协调出错的情况，也能有效避免由于新增激光彩色打印机的加入使得与该新增激光彩色打印机联动的其它激光彩色打印机出现的物联网通信故障的情况。

基于物联网的激光彩色打印方法及系统技术方案

第一方面，《基于物联网的激光彩色打印方法及系统》提供一种基于物联网的激光彩色打印方法，应用于基于物联网的激光彩色打印系统，所述基于物联网的激光彩色打印系统包括相互之间通信连接的激光彩色打印机、物联网终端以及服务器，所述方法包括：

所述物联网终端获取所在应用环境的打印激活文件，并将所述打印激活文件发送给所述服务器，所述打印激活文件中包括该应用环境中新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息以及该新增激光彩色打印机的物联网控制类型；所述服务器根据所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息，并将所述打印机配置信息发送给所述新增激光彩色打印机，所述打印机配置信息中包括所述打印激活文件和针对所述打印激活文件的队列配置信息，所述队列配置信息包括目标打印队列的物联网标识。

所述新增激光彩色打印机根据所述打印机配置信息搜索目标打印队列的物联网标识，并根据所述物联网标识将所述队列配置信息和所述打印激活文件发送给所述目标打印队列所对应的主激光彩色打印机；所述主激光彩色打印机根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机；所述新增激光彩色打印机根据所述从激光彩色打印机的打印机关系信息在所述目标打印队列中添加该新增激光彩色打印机的物联网配置信息，以在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印。

第二方面，该申请实施例提供一种基于物联网的激光彩色打印系统，所述基于物联网的激光彩色打印系统包括相互之间通信连接的激光彩色打印机、物联网终端以及服务器；所述物联网终端，用于获取所在应用环境的打印激活文件，并将所述打印激活文件发送给所述服务器，所述打印激活文件中包括该应用环境中新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息以及该新增激光彩色打印机的物联网控制类型；所述服务器，用于根据所述打印激活文件生成所述新增激光彩色打印机的打印机配置信息，并将所述打印机配置信息发送给所述新增激光彩色打印机，所述打印机配置信息中包括所述打印激活文件和针对所述打印激活文件的队列配置信息，所述队列配置信息包括目标打印队列的物联网标识。

所述新增激光彩色打印机，用于根据所述打印机配置信息搜索目标打印队列的物联网标识，并根据所述物联网标识将所述队列配置信息和所述打印激活文件发送给所述目标打印队列所对应的主激光彩色打印机；所述主激光彩色打印机，用于根据所述队列配置信息，将所述目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息发送给所述新增激光彩色打印机；所述新增激光彩色打印机，用于根据所述从激光彩色打印机的打印机关系信息在所述目标打印队列中添加该新增激光彩色打印机的物联网配置信息，以在启动打印运行时根据所述物联网配置信息与所述从激光彩色打印机进行联动打印。

第三方面，该申请实施例提供一种激光彩色打印机，包括处理器、存储器和网络接口。其中，存储器、网络接口处理器之间可以通过总线系统相连。网络接口用于接收报文，存储器用于存储程序、指令或代码，处理器用于执行存储器中的程序、指令或代码，以完成上述第一方面或第一方面的任意可能的设计方式中的所执行的操作。

第四方面，该申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上检测时，使得计算机执行上述方法。

基于物联网的激光彩色打印方法及系统改善效果

《基于物联网的激光彩色打印方法及系统》在每次新增激光彩色打印机时，通过所在应用环境的物联网终端配置好打印激活文件，并由服务器根据打印激活文件向该新增激光彩色打印机下发打印机配置信息，之后新增激光彩色打印机可以根据搜索到的目标打印队列的物联网标识将该新增激光彩色打印机与当前打印机集合之间的打印机关系信息以及该新增激光彩色打印机的物联网控制类型发送给目标打印队列所对应的主激光彩色打印机，并获得主激光彩色打印机查找到的目标打印队列内与该新增激光彩色打印机的物联网控制类型相匹配的从激光彩色打印机的打印机关系信息后在目标打印队列中添加该新增激光彩色打印机的物联网配置信息，以在启动打印运行时根据物联网配置信息与从激光彩色打印机进行联动打印，从而解决由于激光彩色打印机本身物联网控制类型的不同以及与其它激光彩色打印机之间的联动关系不同导致的在每次打印队列中新增激光彩色打印机时，在联动打印过程出现匹配失败或者联动打印过程协调出错的情况，也能有效避免由于新增激光彩色打印机的加入使得与该新增激光彩色打印机联动的其它激光彩色打印机出现的物联网通信故障，从而便于物联网的打印机系统的大规模应用。

图1为该申请实施例提供的基于物联网的激光彩色打印系统的应用场景示意图；

图2为该申请实施例提供的基于物联网的激光彩色打印方法的流程示意图；

图3为图2中所示的步骤S110包括的各个子步骤的流程示意图；

图4为图2中所示的步骤S120包括的各个子步骤的流程示意图；

图5为图2中所示的步骤S150包括的各个子步骤的流程示意图；

图6为该申请实施例提供的图1中所示的激光彩色打印机的结构示意框图。