依被包装物的形态，包装自动化分为液体包装自动化和固体包装自动化两类。

液体包装自动化

包括各种饮料、液状调味品、日用化工品和药品中那些具有一定粘度的液态物质的包装自动化。这类产品的包装大都采用容器灌装法，需要经过容器清洗(或容器制造)、计量灌装、封口贴标等几道主要工序。例如，啤酒包装生产自动线由洗瓶、灌装、压盖、杀菌、贴标五台主机按工艺流程布置，单机进行控制，中间用柔性输送链联结并协调生产节拍。因为啤酒是含气性饮料，故采用等压法灌装、液位法计量。整机为旋转型,由机械传动系统控制同步运行,用机、电、气综合技术组成程序控制系统。环形酒缸液位采用介质压力传感闭环自动调整，灌装过程采用机械方式开环自动控制，检测故障采用机电联锁控制自动停车、人工排除，全部润滑、清洗和压缩空气系统均集中操纵。

固体包装自动化

包括粉粒类(包装时无个体定向要求)、颗粒类和单件类(包装时大都有定向和姿势要求)物体的包装自动化。现代先进的塑料包装技术已得到广泛应用。塑料和复合材料包装一般经过计量、制袋、装填、封口、裁切等几道主要工序。执行机构大都由机械传动系统操纵，由闭环程序控制系统进行参数控制和同步调整。立式制袋、充填、封口多功能包装机通过光电装置检测和识别记号,控制修正辊上下运动,以保证包装材料上印刷图案的准确定位。卧式吸塑热成型包装机用于定向排列式集合包装。对振动供料、真空吸塑、远红外加热、机械冲裁等进行集中操纵、自动控制。