五十年代，随着空间科学、航天技术的发展，航天飞行器控制系统的机构和仪表设备对机械传动提出了新的要求，如:传动比大、体积小、重量轻、传动精度高、回差小等。对于上述要求，新出现的谐波传动满足了这种要求，它是在薄壳弹性变形的基础上发展起来的一种传动技术。1959，1960，1955，1961

谐波齿轮传动系统有三个基本构件组成，如图2-1所示:刚轮1(Circular Spline)，柔轮2(Flexspline)和波发生器3(Wave Generator)。谐波齿轮传动的原理就是在柔性齿轮构件中，通过波发生器的作用，产生一个移动变形波，并与刚轮齿相啮合，从而达到传动目的。

特点:

优点:

(1) 3, 50%,

(2)传动比范围大 50~300, 3000~60000

(3)同时啮合的齿数多 30%,正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。

(4)承载能力大

(5)运动精度高

(6)运动平稳，无冲击，噪声小

(7)齿侧间隙可以调整

(8)齿面磨损小而均匀，传动效率高

(9)同轴性好

(10)可实现向密闭空间传递运动及动力

缺点:

(1)，易于疲劳损坏

(2)柔轮和波发生器的制造难度较大

(3)传动比的下限值高，齿数不能太少

(4)起动力矩大，且速比越小越严重;

(5)谐波齿轮传动没有中间轴，因而不能获得中间速度

(6)如果结构参数选择不当或结构时机不良，发热过大，降低传动承载能力

目前，各国学者公认柔轮筒体的疲劳破坏是谐波传动最为主要的失效形式。

应用:

由于谐波传动具有其他传动无法比拟的诸多独特优点，近几十年来，它已被迅速推广到能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域，并获得了广泛的应用。国内外的应用实践表明，无论是作为高灵敏度随动系统的精密谐波传动，还是作为传递大转矩的动力谐波传动，都表现出了良好的性能;作为空间传动装置和用于操纵高温、高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构，更是显示出一些其他传动装置难以比拟的优越性。