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按支撑方式分斜撑式桅杆起重机和纤缆式桅杆起重机。斜撑式桅杆起重机用两根钢性斜撑支持桅杆,动臂比桅杆长,只能在270°以内回转,但起重机占地面积小。纤缆式桅杆起重机用多根缆绳稳定桅杆,即在桅杆底部装上转盘,动臂比桅杆短,能作360°回转。