废气再循环(EGR)系统有很多种形式和控制方式。根据系统执行器(EGR阀)的动作控制形式，可以分为机械控制式EGR系统和电子控制式EGR系统;根据EGR阀的控制对象，也即系统控制的方式，可以分为直接控制式EGR系统和间接控制式EGR系统;根据EGR系统中阀的个数可以分为单阀控制式和多阀控制式;根据EGR系统的控制结构，可以分为开环控制式EGR系统和闭环控制式EGR系统。

为了更好的理解这些控制系统的形式，也为了选择经济、合理和适用的EGR系统控制方式，现着重对一以上几种EGR形式进行比较。

机械控制式EGR系统是最早设计使用的EGR装置。其工作原理是:通过真空度和排气背压来控制EGR阀的开闭。

机械控制式EGR系统中的主要部件是一个膜片式EGR阀，根据阀控制方式的不同，有正背压控制式EGR和负背压控制式EGR。但是，对于机械控制式EGR系统，EGR率控制的范围有限(一般为5%-15%)，且控制精度远不能满足发动机的实际需要，故新型汽车发动机都趋向于选择计算机控制的EGR系统，也即电子控制式EGR系统。

电子控制式EGR系统不仅EGR率的控制范围大(巧%一20%)，控制自由度也大。其主要功能特点，就是选择NOX排放量大的发动机工况，进行适量的EGR控制。在发动机工作时，微处理机Ecu根据各传感器，如转速传感器、水温传感器、节气门位置传感器、点火开关等信号，确定发动机目前在哪一种工况下工作，以输出指令，控制EGR电磁阀打开或关闭，使EGR进行或停止。

直接控制式EGR系统的EGR阀直接安装在排气道上，所以这种形式的EGR系统也叫排气道废气再循环系统。

系统的工作原理是:废气经排气管引出，直接经过EGR阀流人进气管。系统根据发动机工况的需要，直接控制EGR阀的开度大小，以提供理想的再循环流量。

这种EGR系统的特点是:结构简单、控制方便。

工作时，EGR控制阀的开度由控制信号(一般为压力信号，例如真空度、排气压力等)控制，而EGR电磁阀的开闭则影响着控制信号的变化，这样可以为EGR控制阀提供更为理想的控制信号，从而保证理想的EGR流量。

单阀控制式EGR系统指的是，系统中只有一个阀-EGR阀。工作时，EGR阀根据控制信号(压力信号或电信号)的大小，改变阀的开度，从而提供理想的EGR流量。

多阀控制式EGR系统，有以下两种形式。

第一种:系统中有一个EGR控制阀和一个(或两个)EGR电磁阀。通过"EGR电磁阀"控制"EGR控制阀"的控制源(真空通道)，从而控制系统的工作。

另一种多阀控制式EGR系统指的是，系统中的EGR阀含有多个独立的电磁阀。有三个电磁线圈的数字式EGR系统即为这种典型的多阀控制式系统。

开环控制式EGR系统中，它只有PCM的控制信号，不用反馈信号。因而PCM不用复杂的计算，相对来讲控制模式简单。当然，其控制的精度也受到一定的限制。

直线式EGR系统，以EGR阀位置传感器的信号作为反馈信号，可以称作是一种简单的闭环控制系统。

通常，在闭环控制式EGR系统中，是以EGR率作为反馈信号实现闭环控制的。