随着中国城市的发展，一些大中型城市已开通或正在建设地铁和轻轨，普通民众由于对城市轨道交通系统接触较少，认识时间较晚，概念上有些误区。有人认为城市轨道交通中，在地面以下行驶的叫地铁，在地面或高架上行驶的就是轻轨；还有人认为轻轨的钢轨重量比地铁轻，这两种认识都是错误的。城市轨道交通分为地铁和轻轨两种制式，地铁和轻轨都可以建在地下、地面或高架上。为了增强轨道的稳定性，减少养护和维修的工作量，增大回流断面和减少杂散电流，地铁和轻轨都选用轨距为1435毫米的国际标准双轨作为列车轨道，与国铁列车选用的轨道规格相同，并没有所谓的钢轨重量轻重之分。 划分两者区别的依据是所选用列车的规格。
按照国际标准，城市轨道交通列车可分为A、B、C三种型号，分别对应3米、2.8米、2.6米的列车宽度。凡是选用A型或B型列车的轨道交通线路称为地铁，采用5～8节编组列车；选用C型列车的轨道交通线路称为轻轨（上海轨道交通8号线除外），采用2～4节编组列车，列车的车型和编组决定了车轴重量和站台长度。上海轨道交通3号线采用6节编组A型列车，有90%的线路都是在高架上，但是按照车型分类标准仍然属于地铁线路；上海轨道交通6号线采用4节编组C型列车，有70%的线路都是在隧道内，但是按照车型分类标准仍然属于轻轨线路。A型车是目前最高端的城市轨道交通列车。其特点是车体宽和编组大，A型车宽度为3米，上海轨道交通10号线采用的阿尔斯通Metroplis地铁列车宽度达到3.2米； 6节编组A型地铁列车最大载客量为2460人，上海轨道交通1、2号线的阿尔斯通和西门子8节编组A型地铁列车最大载客量达到3280人。B型车和C型车的造价和技术含量要小于A型车。 在我国的规范中是指，轴重相对较轻，单方向输送能力在1万～3万人次的轨道交通系统，称为轻轨；每小时客运量3万～8万人次的轨道交通系统，称为地铁。
最高时速140千米的市域动车组（如：CRH6S）也可以用于轨道交通系统的运营。
地铁与地下铁路是两个截然不同的概念。地铁是一种城市公共交通模式，通行的是专用的地铁列车，其内部布局与公交客车类似，大多依靠轨道本身供电，由城市的轨道交通公司运营（我国内地和台湾的地铁系统与铁路部门毫无关系，但香港和其他一些国家和地区的铁路部门也参与地铁运营），票据为轨道交通公司发行的卡片或塑料币，乘次结束后回收。地下铁路一般指在地下空间兴建的国家级铁路，由铁路部门单独运营，可通行普通火车、动车组而不可通行地铁列车，采用国铁售票方式，因此不属于地铁。
另外，我国内地的地铁列车普遍像汽车一样靠右行，而国铁是靠左行。
图为广深港高速铁路地下段的深圳福田车站，站台布局酷似地铁站，但6号站台屏蔽门内为CRH380AJ型高铁检测车，因此是典型的地下火车站。地下火车站可以建设成国铁与城市地铁的快速换乘枢纽。
一般的城市轨道系统使用铁轨和金属车轮。但近年来亦有系统使用混凝土路轨或橡胶车轮（和摩托车相近），或两者兼用。
由于都市内交通运输拥塞，大众普遍要求“不需要太长等候时间就能搭乘”。为此列车的运行间隔被设定10分钟以下。莫斯科在交通尖峰时段更每隔一分钟就有一班次。一般情况下，车站内的两个月台内的列车是同时到达的。但在东京的部分线路，实行缓行和急行两种运行方式同时进行的情况。急行列车不停一些较小型的车站，缓行列车则每站都停。
世界的大部分的轨道交通线路，从早晨四点营运到凌晨零点。通常于早晨4点至7点发首班车，晚上10点至凌晨1点发末班车。少数的例外，美国芝加哥和美国纽约为24小时运营。
主要是在东亚较多，鉴于东亚的都市人口密度普遍远比欧美为高，加上交通多以公交主导。
东京 - 东京地下铁、都营地下铁、JR东日本、首都圈各大手私铁等
吉隆坡- Rapid KL、KLIA Express和KL Monorail
新加坡 - 新捷运（SBS Transit） & 新加坡地铁有限公司（SMRT Trains）
大阪 - 大阪市营地下铁、近畿圈各大手私铁、JR西日本
首尔 - KORAIL（首都圈电铁、航空铁道、盆唐线以及首尔地铁站的一部分）、首尔Metro（1、2、3、4号线）、首尔都市铁道公社（5、6、7、8号线）、首尔地铁9号线公社（9号线单独运营）、首尔新盆唐线（运营新盆唐线）
台北 - 台北捷运公司、台湾铁路管理局（桃园机场捷运、捷运化区段）
高雄 - 高雄捷运公司、台湾铁路管理局（捷运化区段）
上海 - 上海地铁运营有限公司、上海磁悬浮交通发展有限公司 -（此两家均为上海申通地铁集团有限公司的子公司，但日常经营活动相对独立）
北京 - 北京地铁运营有限公司（Beijing Subway）、北京京港地铁运营有限公司（Beijing MTR，此家公司为香港地铁公司投资的公司）
天津 - 天津市地下铁道集团有限公司（负责天津地铁1~8及10~13线）&天津滨海快速交通发展有限公司（负责天津地铁9号线，又称津滨轻轨，另预留市域Z1Z2Z4及滨海B线运营权）
深圳- 深圳市地铁集团（目前已具有深圳地铁罗宝线、蛇口线、龙岗线、环中线的运营权）、港铁轨道交通(深圳)有限公司（负责龙华线全线开通后的运营）。(深圳地铁三号线投资有限公司已于2011年4月11日并入深圳市地铁集团有限公司)
1995年3月20日在日本东京奥姆真理教发动了东京地铁沙林毒气事件。
2001年9月11日在美国纽约的911恐怖袭击事件中，地铁虽然没有成为恐怖主义者直接攻击的目标，但是倒塌了的世贸中心大楼(WTC)的正下方有地铁车站，而地铁车站也因为建筑的倒塌而被破坏，部分人因此死亡。
2003年2月18日，韩国大邱市地铁发生纵火事件，死亡人数约200人
2005年7月7日在英国伦敦发生了爆炸事件。地铁正成为恐怖主义者攻击的目标。
2010年3月29日在俄罗斯莫斯科发生了两次地铁爆炸事件，死亡人数已上升至34人，初步判断为恐怖袭击。
2011年4月11日17时56分发生 在白俄罗斯首都明斯克“十月”地铁站爆炸案被定性为恐怖事件。
1.中国 上海446千米
2. 英国 伦敦 402千米
3. 中国 北京 372千米
4. 美国 纽约 369千米
5. 日本 东京 326千米
6. 韩国 首尔 314千米
7. 俄罗斯 莫斯科 298.8千米
8. 西班牙 马德里284千米
9.中国 广州309千米
10. 中国 香港 218.2千米
11. 法国 巴黎 214千米
12. 中国 深圳 178千米
13. 墨西哥 墨西哥城176.4千米
14. 西班牙 巴伦西亚175千米
15. 美国 华盛顿171千米
16. 美国 芝加哥 170.8千米
17. 美国 旧金山 167千米
18. 德国 柏林 147千米
19. 日本 大阪 137.8千米
20. 伊朗 德黑兰120千米
21. 新加坡 新加坡 118.9千米
22. 俄罗斯圣彼得堡110.2千米
23. 瑞典 斯德哥尔摩105.7千米
24.智利 圣地亚哥105千米
25. 西班牙 巴塞罗那104.8千米
26. 中国 台北 101.9千米
27. 德国 汉堡 100.7千米
28. 德国 慕尼黑96千米
29. 印度 德里 96千米
30. 韩国 釜山95千米
31. 日本 名古屋 89.1千米
32. 中国 南京 85千米
二天个头
1.包括磁浮线33千米
2.仅包含东京地下铁（195.1千米）及都营地下铁（130.9千米）线路。
3.包含香港轻铁。
4.柏林城铁（331千米）未计入
5.汉堡城铁（144千米）未计入
6.慕尼黑城铁（442千米）未计入，只算营业里
