1设置方法: Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域)

2.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型)

提供设备外形和所使用的设备类型的信息:

1000 VAR Device type Unsigned32 ro M

数据内容

Device type number Encoder type

Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)

96h* 01h* 01h (单圈绝对编码器)

02h (多圈绝对编码器) 00h

2.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器)

错误寄存器，在这指示出设备发生的错误:

1001 VAR Error register Unsigned8 ro M

数据内容:

Bit 0 = 1: 一般性错误

Bit 1...7 : 保留

1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域)

预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。

1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。

2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存在的将会向后移一位。

3、如果Sub-Index 0被写入0，所有的错误将会被删除。

1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O

2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符)

定义SYNC报文的COB-ID。另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。

1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O

数据内容:

Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h

Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)

Bit 30: 0 (设备不产生SYNC)

Bit 31: 1 (设备接收到SYNC报文)