履带式起重机由行走装置、回转机构、机身及起重臂等部分组成。行走机构为链式履带，以减少对地面的压力。回转机构为装在底盘上的转盘，使机身可回转360°，机身内部有动力装置、卷扬机及操纵系统。

起重臂为用角钢组成的格构式杆件，下端铰接在机身的前面，随机身回转。起重机可分节接长，设有两套滑轮组(起重滑轮组及变幅滑轮组)，其钢丝绳通过起重臂顶端连到机身内的卷扬机上。若变换起重臂端的工作装置，将构成单斗挖土机。

履带式起重机的特点是操纵灵活，本身能回转360°，在平坦坚实的地面上能负荷行驶。由于履带的作用，可在松软、泥泞的地面上作业，且可以在崎岖不平的场地行驶。目前，在装配式结构施工中，特别是单层工业厂房结构安装中，履带式起重机的缺点是稳定性差，不应超负荷吊装，行驶速度慢且履带易损坏路面，应而，转移时多用平板拖车装运。

目前，在结构安装工程中常用的国产履带式起重机主要有以下几种型号:W1-50、W1-100、W1-200、Э-1252、西北78D等。