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设计的控制系统采用双闭环控制，内环为电流环，外环为速度环，内外环均采用PID控制算法，系统控制框图如图4所示。
在DS触头运动过程中，电机侧参考速度值与电机实际测量到的信号比较得到误差信号。误差信号经过PID控制器，进行外环的速度调节，速度环的输出信号作为电流PID控制器输入信号，电流环的输出信号给IGBT模块提供脉冲触发信号，通过调整PWM 的占空比来实现对电机速度的控制。
设计的控制系统采用双闭环控制，内环为电流环，外环为速度环，内外环均采用PID控制算法，系统控制框图如图4所示。 
