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设计的控制系统采用双闭环控制,内环为电流环,外环为速度环,内外环均采用PID控制算法,系统控制框图如图4所示。
在DS触头运动过程中,电机侧参考速度值与电机实际测量到的信号比较得到误差信号。误差信号经过PID控制器,进行外环的速度调节,速度环的输出信号作为电流PID控制器输入信号,电流环的输出信号给IGBT模块提供脉冲触发信号,通过调整PWM 的占空比来实现对电机速度的控制。