如图1至图3所示，一种双环式变位机，包括U型支架19、固定在U型支架19上部、下部且轴线重合的两个支撑轴1，U型支架19形成的U型区域内设有分别安装在两个支撑轴1上的内回转装置、外回转装置。《一种双环式变位机》采用了内回转装置、外回转装置，形成了空间交错的结构，这样待加工的工件放置在对应的内回转装置或外回转装置上，从而实现了多工位的同时加工，使得焊接处理的效率得以提高。
所述内回转装置包括与两个支撑轴1通过轴承配合的内回转圈17、安装在内回转圈17上且与两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1配合的第一驱动装置、安装在两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1上端的内升降平台，所述内升降平台沿着内回转圈17上下滑动。通过第一驱动装置输出动力，从而驱使内回转圈17绕着两个支撑轴1转动，以同步的带动内升降平台转动，这样装夹在内升降平台上的待加工工件即可改变加工的工位。
所述第一驱动装置包括安装在内回转圈17上的第一驱动电机11、安装在第一驱动电机11上的第一主动齿轮10、设置在两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1上且与第一主动齿轮10啮合的第一从动齿轮9。通过第一驱动电机11带动第一主动齿轮10转动，并借助于第一主动齿轮10与第一从动齿轮9的啮合作用传递动力，最终使内回转圈17绕着两个支撑轴1转动。
所述内升降平台包括安装在两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1上端的托台8、安装在托台8上的升降缸一12、安装在升降缸一12上端的回转块13、水平安装在回转块13上的承载梁2、对称安装在承载梁2上的侧向伸缩台，所述承载梁2上通过铰链3铰接有与内回转圈17滑动配合的内滑套4。《一种双环式变位机》的内升降平台可以实现两自由度的调节，从而可针对不同尺寸规格的工件、不同的加工要求进行调整，灵活程度高，取代了传统的单自由度旋转式的变位机。
所述侧向伸缩台包括安装在承载梁2上的侧向伸缩驱动电机16、与侧向伸缩驱动电机16相连的丝杠15、与丝杠15相连且水平滑动安装在承载梁2上的滑杆5、安装在滑杆5上的内载物台6。《一种双环式变位机》采用侧向伸缩台，可以实现侧向位置的调整，最终改变了工件所摆放的位置，以减少焊接机器人的运动，简化了焊接机器人的编程，极大的提高了焊接处理的效率。
所述外回转装置包括与两个支撑轴1通过轴承配合的外回转圈20、安装在外回转圈20上且与两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1配合的第二驱动装置、安装在U型支架19底部的旋转升降平台，所述旋转升降平台沿着外回转圈20上下滑动。通过第二驱动装置提供驱动力，以驱使旋转升降平台绕着两个支撑轴1的轴线回转，且《一种双环式变位机》的外回转装置的回转运动与内回转装置的回转运动相互独立，互不干涉，从而可以实现对不同工件的同时加工处理。
所述第二驱动装置包括安装在外回转圈20上的第二驱动电机30、安装在第二驱动电机30上的第二主动齿轮29、设置在两个支撑轴1中处于下方的支撑轴1上且与第二主动齿轮29啮合的第二从动齿轮28。通过第二驱动电机30驱使第二主动齿轮29转动，并借助于第二主动齿轮29与第二从动齿轮28的啮合传递动力，最终使得外回转圈20绕着两个支撑轴1的轴线回转。
所述旋转升降平台包括固定在U型支架19底部的环形导轨31、与环形导轨31滑动配合的滑块32、固定在滑块32上的回转板27、对称安装在回转板27上的两自由度调节装置，所述两自由度调节装置与外回转圈20滑动配合。
所述两自由度调节装置包括铰接安装在回转板27上的升降缸二25、与外回转圈20滑动配合的外滑套21、与外滑套21通过铰接方式连接的承托台22、安装在承托台22上的侧向调节缸7、固定在侧向调节缸7的活塞上且与承托台22滑动配合的滑移托架24，所述滑移托架24上安装有外载物台23，所述滑移托架24与升降缸二25的上端铰接。通过升降缸二25推动滑移托架24在外滑套21与外回转圈20滑动配合的导向作用下上下运动，同时，可以通过侧向调节缸7推动滑移托架24在承托台22的水平导向作用下做侧向运动，以满足不同工件加工的位置需求。
使用时，《一种双环式变位机》的外回转装置的回转运动与内回转装置的回转运动相互独立，可针对不同的工件进行单独的焊接处理，即内部变位方式为：将待加工的工件装夹在内载物台6上，启动第一驱动电机11驱使内回转圈17做回转运动，同时，利用升降缸一12推动内载物台6上的工件上下移动，借助于侧向伸缩驱动电机16又可以带动内载物台6上的工件侧向水平运动，从而尽可能的减少了焊接机器人的运动，简化了焊接机器人的编程，提高了焊接加工的效率。
外部变位方式为：将待加工的工件装在外载物台23上，启动第二驱动电机30驱使外回转圈20绕着两个支撑轴1的轴线回转，同时，利用升降缸二25可以推动外载物台23上的工件做上下运动，另外，还可以启动侧向调节缸7，以驱使外载物台23上的工件做侧向的水平运动，实现了多自由度的变位，满足了不同焊接处理的需求。
