目录

前　言

第1 章　通信概述 ...................................................... 001

1.1　工业机器人与PLC 通信概述 ........................ 001

1.2　通信的发展前景 ............................................. 002

1.3　常见的工业自动化通信 ................................. 002

1.3.1　I/O 信号交互 ............................................. 002

1.3.2　RS-232-C ................................................... 003

1.3.3　RS-485 ....................................................... 003

1.3.4　CC-Link ..................................................... 004

1.3.5　DeviceNet .................................................. 004

1.3.6　Profibus ...................................................... 005

1.3.7　Profinet ...................................................... 006

1.3.8　Socket ........................................................ 007

1.3.9　Ethernet/IP ................................................. 008

1.3.10　Modbus .................................................... 008

第２章　工业机器人I/O 系统实战解析 .............. 012

2.1　电气元器件解析 ............................................. 012

2.2　常见PLC 接线总结 ........................................ 018

2.3　各大品牌机器人接线总结 ............................. 019

2.3.1　ABB 工业机器人接线解析 ...................... 019

2.3.2　KUKA 工业机器人接线解析................... 026

2.3.3　安川工业机器人接线解析 ....................... 027

2.3.4　FANUC 工业机器人接线解析 ................. 029

第3 章　串行通信实战解析 ..................................... 032

3.1　串行通信基础 ................................................. 032

3.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 033

3.2.1　硬件连接 ................................................... 033

3.2.2　参数配置 ................................................... 033

3.2.3　指令解析 ................................................... 036

3.2.4　应用方法 ................................................... 040

3.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 046

3.3.1　硬件连接 ................................................... 046

3.3.2　参数设置 ................................................... 047

3.3.3　指令解析 ................................................... 049

3.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 051

3.4.1　传送字节 ................................................... 051

3.4.2　传输字符串 ............................................... 056

3.5　扩展知识 ......................................................... 058

3.5.1　RS-485 ....................................................... 058

3.5.2　错误处理程序 ........................................... 059

第４章　CC-Link 现场总线实战解析 ..................... 062

4.1　CC-Link 通信基础 .......................................... 062

4.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 063

4.2.1　应用基础 ................................................... 063

4.2.2　硬件连接 ................................................... 063

4.2.3　参数配置 ................................................... 064

4.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 071

4.3.1　硬件连接 ................................................... 071

4.3.2　参数配置 ................................................... 073

4.3.3　缓冲区说明 ............................................... 078

4.3.4　指令解析 ................................................... 081

4.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 082

第5 章　Profibus 现场总线实战解析 ................... 087

5.1　Profibus 通信基础 ........................................... 087

5.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 087

5.2.1　硬件解析 ................................................... 087

5.2.2　参数配置 ................................................... 089

5.3　西门子PLC 应用解析 .................................... 091

5.3.1　硬件解析 ................................................... 091

V

目录

5.3.2　GSD 文件配置 .......................................... 092

5.3.