前言

第1章 工业机器人简介

1．1 工业机器人定义及分类

1．1．1 工业机器人定义

1．1．2 工业机器人分类

1．2 工业机器人系统组成

1．3 工业机器人技术参数及选型

1．3．1 工业机器人技术参数

1．3．2 工业机器人选型

1．4 工业机器人安全规范

1．4．1 安全警示标志

1．4．2 危险识别

1．5 工业机器人安装使用

1．5．1 机器人安装

1．5．2 线缆连接

1．5．3 机器人开机

1．5．4 机器人关机

思考与练习

第2章 工业机器人控制系统

2．1 工业机器人控制系统结构组成

2．2 工业机器人控制器

2．2．1 使用安全注意事项

2．2．2 控制柜面板按钮

2．3 工业机器人控制器接口

2．3．1 通用输入／输出接口

2．3．2 工具输入／输出接口

2．3．3 安全输入／输出接口

2．3．4 通信接口

2．4 工业机器人示教器介绍

2．4．1 示教器面板组成

2．4．2 示教器软件介绍

思考与练习

第3章 工业机器人基础功能

3．1 工业机器人位姿定义

3．2 工业机器人坐标系定义

3．2．1 世界坐标系

3．2．2 基本坐标系

3．2．3 法兰坐标系

3．2．4 工具坐标系

3．2．5 用户坐标系

3．3 工业机器人基础功能

3．3．1 工业机器人运动仿真功能

3．3．2 工业机器人移动示教功能

3．3．3 工业机器人步进控制功能

3．3．4 工业机器人碰撞检测功能

3．3．5 工业机器人联动模式功能

3．4 工业机器人奇异位概述

思考与练习

第4章 工业机器人程序功能

4．1 程序功能简介

4．2 工程管理

4．2．1 新建工程

4．2．2 加载工程

4．2．3 保存工程

4．2．4 默认工程

4．2．5 自动移动和手动移动

4．2．6 过程工程

4．3 基本条件命令

4．3．1 Loop命令

4．3．2 Break命令

4．3．3 Continue命令

4．3．4 IfElse命令

4．3．5 SwitchCaseDefault命令

4．3．6 Set命令

4．3．7 Wait命令

4．3．8 Waypoint命令

4．3．9 Move命令

4．4 高级条件命令

4．4．1 Thread命令

4．4．2 Procedure命令

4．4．3 Script命令

4．4．4 RecordTrack命令

4．4．5 OfflineRecord命令

4．5 变量配置及使用

4．5．1 变量定义及分类

4．5．2 变量配置

4．5．3 变量的使用

思考与练习

第5章 工业机器人通信功能

5．1 AUBO-i系列机器人控制柜电气接口简介

5．2 通用输入／输出接口

5．2．1 通用输入／输出接口功能介绍

5．2．2 通用输入／输出接口接线举例

5．3 末端工具输入／输出接口

5．3．1 末端工具连接线缆

5．3．2 末端工具接口电气参数

5．4 安全输入／输出接口

5．4．1 安全输入／输出接口功能介绍

5．4．2 外围安全设备输入／输出接线举例

5．5 系统内部输入／输出接口

5．6 AUBO-i系列机器人通用输入／输出接口控制应用

5．7 SCARA机器人控制柜输入／输出接口介绍

思考与练习

……

第6章 工业机器人系统集成

第7章 工业机器人搬运应用

第8章 工业机器人码垛应用

第9章 工业机器人焊接应用

第10章 工业机器人视觉应用

参考文献 2100433B