1、额定转速高于500rpm 的常视为高速液压马达，主要形式有齿轮式、螺杆式、叶片式、轴向柱塞式。其特点是转速较高，功率密度高，转动惯量小，排量也小，启动、制动、调速及换向方便，但输出扭矩不大，通常几十到几百个牛米(N.m)，相当多的情况下不能直接满足工程负载对扭矩的要求，需要配置机械减速机构，因此，使用上受到一定的限制。
2、额定转速低于500rpm 的常被称为低速马达。低速马达排量大，体积也大，转速在低到每分钟几转甚至零点几转时，仍能稳定输出几千甚至几万牛米(N.m)的扭矩，所以，也常称为低速大扭矩液压马达。其主要形式有多作用内曲线柱（球）塞式液压马达和曲柄连杆式、静压平衡式等径向柱塞型液压马达。它适用于直接连接并驱动负载，无需减速机构，且启动、加速时间短，性能好，由于输出扭矩大，因此在工程设备中得到广泛的应用 。
