第1章绪论1

1.1研究背景及意义1

1.2研究现状7

1.2.1节点定位技术研究现状7

1.2.2协作跟踪技术研究现状10

1.3章节安排13

参考文献15

第2章无线传感器网络节点定位和协作跟踪技术21

2.1节点定位21

2.1.1节点定位原理22

2.1.2定位系统27

2.1.3性能评价31

2.2协作跟踪32

2.2.1目标跟踪算法32

2.2.2协作跟踪方案39

2.2.3评价指标47

2.3本章小结47

参考文献48

第3章室内复杂环境下节点定位算法49

3.1路径损耗模型49

3.2室内测距模型参数辨识52

3.3室内定位方案62

3.4人员定位实验64

3.5本章小结68

参考文献68

第4章野外环境下三维节点定位算法69

4.1网络模型69

4.2三维辅助定位算法71

4.3定位误差和能量消耗分析77

4.4仿真实验81

4.5本章小结88

参考文献89

目录传感器网络节点定位与协作跟踪第5章基于粒子群优化的协作跟踪算法90

5.1系统描述90

5.2多传感器协作跟踪方案91

5.2.1高斯粒子滤波91

5.2.2多传感器数据融合94

5.3基于粒子群优化的动态簇组织算法96

5.3.1基于位置预测的簇成员节点选择97

5.3.2基于粒子群优化的簇头节点选择98

5.4仿真实验102

5.5本章小结107

参考文献107

第6章基于贝叶斯理论的多传感器交互滤波算法109

6.1问题描述109

6.2接力卡尔曼算法110

6.2.1状态和协方差更新110

6.2.2预测方程111

6.2.3传感器概率更新111

6.3多传感器交互滤波算法111

6.4后验克拉美罗下界112

6.5仿真实验114

6.5.1PCRLB115

6.5.2IMSF的性能115

6.5.3传感器概率118

6.6本章小结120

参考文献120

第7章基于后验克拉美罗下界的机动目标跟踪算法122

7.1相关工作123

7.2问题描述123

7.3多模型后验克拉美罗下界124

7.4通信受限节点调度策略126

7.5模型参数预测127

7.6仿真实验128

7.7本章小结134

参考文献134

第8章连续泄漏稳态气体源参数估计算法137

8.1连续泄漏稳态气体源参数估计模型137

8.1.1有风条件下稳态气体扩散模型137

8.1.2稳态气体源参数估计状态空间模型142

8.2连续泄漏稳态气体源参数估计算法142

8.2.1稳态气体源参数的粗估计142

8.2.2确定粒子滤波的似然函数143

8.2.3基于粒子滤波的稳态气体源参数估计算法145

8.3气体源参数估计性能分析145

8.3.1气体源参数估计CRLB的定义146

8.3.2气体源参数估计的CRLB推导146

8.4仿真实验与结果分析150

8.4.1实验条件150

8.4.2实验结果与分析151

8.5本章小结158

参考文献158

第9章连续泄漏非稳态气体源参数估计算法159

9.1连续泄漏非稳态参数估计模型159

9.1.1二维非稳态气体扩散模型159

9.1.2传感器测量模型161

9.2连续泄漏非稳态气体源参数估计算法162

9.2.1构造目标优化函数162

9.2.2基于多种群遗传算法的非稳态气体源参数估计算法164

9.3仿真实验与结果分析167

9.3.1仿真条件168

9.3.2仿真结果与分析168

9.4本章小结173

参考文献173

第10章瞬时泄漏气体源参数估计算法174

10.1瞬时泄漏气体源参数估计模型174

10.1.1有风条件下瞬时气体扩散模型174

10.1.2瞬时气体源参数估计状态空间模型176

10.2基于高斯粒子滤波的瞬时气体源参数估计算法179

10.2.1瞬时气体源参数的粗估计180

10.2.2基于高粒子滤波的瞬时气体源参数估计方法181

10.3瞬时气体源参数估计性能分析183

10.4仿真实验与结果分析184

10.4.1实验条件184

10.4.2实验结果与分析186

10.5本章小结193

参考文献194

附录A矩阵求逆195

附录B预测距离的推导196 2100433B