1.《一种直流无刷电机控制方法》特征在于：电机进入稳态工作后，转子位置检测单元向电机控制单元发出换相信号，电机控制单元提前或者延迟一定的补偿电角度进行换相，记录并比较每次用不同补偿电角度的情况下的相电流值In，得到在该稳态工作条件时的最小相电流值Imin对应的最佳补偿角αm，然后使电机以最佳补偿角αm提前或者延迟换相。

2.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于：在该稳态工作时的最小相电流值Imin对应的最佳补偿角αm可以通过如下方法得到：

S01：电机进入稳态后，转子位置检测单元检测电机的转子位置，电机控制单元正常换相，通过电流检测电路检测此时的电机定子的平均相电流I0；

S02：确定在该稳态条件时的最小补偿电角度Δα；

S03：通过转子位置检测单元检测到的电机转子正常换相位置时，提前或者延迟一个补偿电角度Δα换相；通过电流检测电路检测此时的电机定子的平均相电流I1；比较I0和I1相电流值可知是提前还是延时换相；

S04：按最小补偿电角度单位Δα累计增加补偿电角度nΔα（n＝2，3，4，...），根据步骤S03确定的提前或者延时换相关系，在通过转子位置检测单元检测到的电机转子正常换相位置时，提前或者延迟该补偿电角度nΔα换相；通过电流检测电路检测每次改变补偿电角度值后的电机定子的平均相电流In，比较用不同补偿电角度的情况下的相电流值In，寻找到最小相电流值Imin和对应的最佳补偿角αm。

3.根据权利要求1或2所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于：所述的稳态是电机在特定控制要求下的运行状态，可以是恒速运行稳态、可以恒力矩运行稳态、或者是恒功率运行的稳态。

4.根据权利要求1或2所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于：对于单相直流无刷电机，所述的换相信号是指电流换向信号。