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驱动旋转运动的电机装置由沿轴向的绕组及沿轴向开槽的定子铁心组成。驱动直线运动的电机装置具有沿圆周方向开槽的定子铁心与沿圆周的绕组所组成的定子。复合次级转子与输出轴固定连接,电机共用一个复合次级的圆柱形动子。2-DOFDAIM的定子铁心结构及绕组布置方式、电机整体结构分别如图12. 13所示。