工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。
1.液压式 液压驱动机器人通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机器人的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力(高达几百公斤以上),其特点是结构紧凑,动 作平稳,耐冲击,耐振动,防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。
2.气动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便,动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。
3.电动式 电力驱动是目前机器人使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400公斤),信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机以及交流伺服电机(其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式)。由于电机速度高,通常采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。目前,有些机器人已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(DD),这既可以使机构简化,又可提高控制精度。
1.搬运机器人 这种机器人用途很广,一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求,只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人,工件堆垛机器人,注塑机配套用的机械等。
2.喷涂机器人 这种机器人多用于喷漆生产线上,重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃,一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。
3.焊接机器人 这是目前使用最多的一类机器人,它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机器人负荷大基本介绍当提到机械人时,许多人会想到有手,有脚的人型机械.不过, 这类机械人往往出现在科幻电影,娱乐场所,展览会和玩具店中,它们与工业用的机械人大不相同. 工业机械人(Industrial Robots)简称为IR,它们大多为简单的操作设备,有时会被称为机械臂,例如:进行简单的提起或放下动作,在机器内放入或取出工件等.不过,亦有不少工业机械人可以完全用程式控制,并可进行不同类型工作,例如:寻找,运输,握取,对准,装配,检验等动作. 为了明确地描述工业机械人,美国机械人协会在1979年将机械人定义为一个可用程式控制,多功能的操作器,它透过程式控制和多变化的动作设计来移动材料,工件,工具或特别设备,以完成一连串的工作.所以,虽然许多工业机械人并非有人的形态,但只要它们符合机械人的定义,便可以称为机械人.工业机械人虽然已被广泛应用在多种制造行业内,但估计在不久将来还会有数以十万计的工业机械人投入服务.现时,不少研究人员正为机械人研究如何加入视觉和感觉,令机械人可以完成更复杂的工作.而研究机械人的学问称为机械人学。
4.装配机械人 这灯机器人要有较高的位姿精度,手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。
5.专门用途的机器人 如医用护理机器人、航天用机器人、探海用机器人以及排险作业机器人等。
按操作机的位置机构形式和自由度数量分类
机器人操作机的位置机构型式是机器人重要的外形特征,按这一类标准,机器人可分为直角坐标型,圆柱坐标型,球(极)坐标型、关节型机器人(或拟人机器人)。
操作机本身的轴数(自由度数)最能反应机器人的工作能力,也是分类的重要依据。按这一分类要求,机器人可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机器人。
还有其它多种分类方式。
基本介绍工业设计
工业机械人通常由六项基本元素所组成,包括:结构,臂端工具,电脑数码控制器,驱动器,量度回输系统和感应器。