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其采用声纳成像技术,将水下扫描单元(声纳头)置于管道内部的水下(满管、半管均可),采用爬行器或人工拖拽的方式驱动(可滑行、漂浮)在管道内移动,结合管道声纳检测成像分析软件实时采集并显示出高分辨率的轮廓图片。 2100433B