第1章　工业机器人基础 / 1

1.1　工业机器人的分类 1

1.1.1　按操作机坐标形式分类 1

1.1.2　按执行机构的控制方式分类 3

1.1.3　按程序输入方式分类 3

1.1.4　按机械结构分类 4

1.1.5　按驱动方式分类 4

1.1.6　按用途分类 5

1.2　工业机器人的基本组成 5

1.3　工业机器人的技术参数 7

1.4　工业机器人编程语言 9

1.4.1　机器人编程语言的发展 9

1.4.2　工业机器人编程语言的类型 11

1.5　工业机器人的坐标系 11

1.6　工业机器人的应用 14

1.7　工业机器人的发展趋势 18

第2章　认识焊接机器人 / 19

2.1　焊接机器人的定义 20

2.2　焊接机器人的分类 20

2.2.1　点焊机器人（spot welding robot） 20

2.2.2　弧焊机器人 23

2.2.3　激光焊接机器人 24

2.3　焊接机器人工作站 26

2.3.1　认识焊接机器人工作站 26

2.3.2　焊接机器人工作站的基本组成 26

2.3.3　焊接机器人工作站的常见形式 41

2.3.4　焊接机器人工作站的设计 44

2.4　焊接机器人的应用及发展趋势 45

2.4.1　焊接机器人的主要技术 45

2.4.2　焊接机器人的应用 46

2.4.3　焊接机器人的发展趋势 46

第3章　ABB焊接机器人的安装与调试 / 48

3.1　ABB机器人的型号及结构 48

3.1.1　ABB 工业机器人常见型号及规格 49

3.1.2　技术规格 53

3.2　ABB焊接机器人的安装 56

3.2.1　设备清单目录 56

3.2.2　ABB 机器人本体与控制柜的安装 57

3.2.3　控制柜的基本构造 58

3.2.4　ABB 机器人本体与控制柜的连接 60

3.2.5　焊机与控制柜的连接 61

3.3　焊枪及外部轴的配置 62

3.3.1　加载EIO 与MOC 62

3.3.2　加载伺服焊枪 65

3.3.3　外部轴校准 68

3.3.4　设定传动比 69

3.3.5　计算最大扭矩 70

3.3.6　伺服焊枪上下范围 71