传统行波超声电机的低速平滑性能尚不能满足特定领域对于1rpm以下转速超声电机的需要。结合谐波传动理论与超声电机理论，申请者提出研究1rpm以下转速压电谐波电机。首先研究行波超声电机速度稳定性的影响因素；其次，建立考虑摩擦副粗糙度时定、转子间接触模型，研究摩擦副粗糙度、定转子间摩擦磨损对超声电机输出性能及速度平滑性影响，并寻找合适的摩擦材料；再次，为弱化摩擦副粗糙度对振子振幅和振动频率的影响，提出基于谐波摩擦减速的压电谐波电机，研究谐波传动与超声电机间的结构匹配及谐波传动对电机速度平滑性的影响；最后，进行压电谐波电机样机的输出特性及速度平滑性实验，对比在增加谐波减速环节前后速度的平滑性，并建立低速压电谐波电机速度平滑性理论。本课题的研究既满足了特定环境对低速超声电机的迫切需要，又开拓了压电电机设计的新思路，具有重要的研究价值。
