《单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车》解决的技术问题在于，提供单边作业控制方法，以有效避免2009年3月前已有控制技术所存在的不安全隐患。在此基础上，《单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车》还提供了一种单边作业控制器及具有该控制器的混凝土泵车。
《单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车》提供的单边作业控制方法，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，以控制该工程机械执行单边作业模式，该方法按下述步骤进行：
步骤100、获取相关参数信号：各支腿的状态；
步骤200、以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；
步骤300、当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式参数发出控制信号至执行元件。
优选地，步骤100中获取的相关参数信号还包括：臂架回转角度；且在步骤100之后还包括：
步骤101、以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，执行步骤200。
优选地，步骤200前还包括：
步骤10、预设底盘两侧支腿的状态参数为收回状态。
优选地，所述输出至执行元件的控制信号为脉冲宽度调制信号。
该发明提供的单边作业控制器，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，以控制该工程机械执行单边作业模式，包括相关参数信号采集单元、工况判断单元、控制信号输出单元和控制参数存储单元；其中，所述相关参数信号采集单元，用于获取各支腿的状态；所述工况判断单元，用于以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；所述控制信号输出单元，用于当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式控制参数发出控制信号至执行元件；所述控制参数存储单元，用于存储单边作业模式参数。
优选地，所述相关参数信号采集单元还用于获取臂架回转角度；且该控制器还包括工作状态判断单元，所述工作状态判断单元用于以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，则发出信号启动工况判断结果。
优选地，所述控制参数存储单元还用于存储底盘两侧支腿的状态参数预设值，该状态参数预设为收回状态。
优选地，所述控制信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出控制信号至执行元件。
该发明提供的混凝土泵车，包括底盘、上车转台、臂架回转角度检测器件、四个支腿状态检测器件和如前所述的单边作业控制器；其中，所述底盘的两侧分别具有前支腿和后支腿；所述上车转台在回转减速机驱动下可相对于底盘转动；所述臂架回转角度检测器件设置在回转支撑上；所述四个支腿状态检测器件分别与底盘两侧的前支腿和后支腿对应设置；且每个所述支腿状态检测器件包括检测板和检测元件；所述检测板设置在回转底座或支腿上；所述检测元件设置在支腿或回转底座上，以便于支腿完全打开时，所述检测元件与检测板相对并发出支腿状态信号至所述单边作业控制器；所述臂架回转角度检测器件输出臂架回转角度信号至所述单边作业控制器；所述单边作业控制器发出的控制信号用于控制回转减速机的启停操作。
优选地，所述臂架回转角度检测器件采用总线多圈绝对型检测器件。
与2009年3月前已有技术相比，《单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车》以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，判断当前是否为单边作业工况。也就是说，当同侧的支腿均处于非完全打开状态时，判断结果为确定该车处于单边作业工况；此时，设备只能在单边作业模式下作业。因此，该发明能够有效避免了设备在支腿未完全打开状态下执行全工况作业模式，可防止因操作者的不当操作导致泵车倾翻的事故发生，从而克服了2009年3月前已有技术中所采用的支腿收回检测方式存在的弊端。采用该发明的混凝土泵车能够适应不同的工地工况，提高了设备的适应性。
在该发明的优选方案中，在进行工况判断之前首先判断是否臂架回转角度检测器件是否为正常工作状态，即，若获得臂架回转角度参数信号，则执行工况判断；若未获得臂架回转角度参数信号，则不再执行下一步操作，以保证在系统各器件均稳定工作的前提下进行作业，避免由于臂架检测角度不准确引起的泵车倾翻危险。
在该发明的又一优选方案中，预设底盘两侧支腿的状态参数为收回状态，也就是说，支腿状态的默认值为收回状态。在支腿检测元件或者线路发生故障时，默认该支腿为收回状态，因此，可限制臂架的回转区域，并进一步提高了设备作业的安全可靠性。
