第 1 章 工业机器人概述 001
11 工业机器人发展历史 001
12 工业机器人分类 003
13 工业机器人常见应用场景 005
14 工业机器人结构组成与性能参数 006
15 ABB 工业机器人 011
课后练习题 015
第 2 章 ABB 工业机器人基本认知 016
21 IRB 1200 工业机器人拆箱 016
22 IRB 1200 的搬运与安装 018
23 IRB 1200 硬件结构 021
24 Robotstudio 软件 023
课后练习题 024
第 3 章 ABB 工业机器人基本操作 025
31 RobotStudio 软件的安装与界面介绍 025
311 RobotStudio 安装步骤 025
312 RobotStudio 安装失败原因与处理办法 028
313 RobotStudio 软件界面 034
32 在 RobotStudio 上创建一个最简单的 虚拟工作站 036
33 示教器界面 041
331 界面功能概述 041
332 设定示教器语言 043
333 设定控制系统日期和时间 045
34 三种手动操纵动作模式 046
341 手动操纵界面与坐标系 046
342 单轴运动模式 049
343 线性运动模式 050
344 重定位运动模式 051
35 急停与解除恢复 055
36 伺服电动机的制动解除 056
37 更新转数计数器 057
课后练习题 059
第 4 章 ABB 运动指令的编程应用 060
41 系统的备份与恢复 060
42 系统的重启类型与应用场景 065
43 MoveAbsJ 指令 067
431 创建我的第一个 RAPID 程序 067
432 两种工作模式下的程序运行 072
433 位置数据的查看与示教修改 076
434 运动至程序指令目标位置的两种方式 079
44 MoveJ 指令 080
45 MoveL 指令 080
46 MoveC 指令 081
47 RobotStudio 软件模型创建与特征点捕捉 083
48 靠近奇异点与轴配置错误的处理办法 085
49 RAPID 程序结构与程序数据类型 086
410 RAPID 程序的备份与加载 089
课后练习题 091
第 5 章 工件坐标系与工具坐标系 092
51 工件坐标系与 Wobjdata 数据 092
511 Wobjdata 数据的创建与定义 092
512 Wobjdata 的用途 095
52 工具坐标系与 Tooldata 数据 096
521 Tooldata 数据的创建与设定 096
522 自定义工具坐标系的用途 101
课后练习题 102
第 6 章 ABB 工业机器人的 I/O 系统配置 104
61 标准板卡类型 104
62 DSQC 652 板卡与数字信号配置 112
621 DSQC 652 板卡的配置 112
622 DI 信号的配置与电气接线
