轧延主要有热轧和冷轧两种方式。热轧是在轧件加热的条件下进行轧延，以降低轧延压力；冷轧是在室温下进行，可使轧件得到很高的形状尺寸精度和表面光洁度,并可改善轧件的机械性能。
18世纪末，英国的H.科特创造水力驱动的二辊轧机。1779年，J.皮卡德用蒸汽机驱动轧机,使轧机得到广泛的应用。1783年，英国人发明轧辊带孔型的轧机。1848年，德国人发明万能式轧机。1861年在英国制成棒材和线材的连轧机组。1885年，德国发明斜辊无缝钢管轧机。1891年，美国钢铁公司创建四辊厚板轧机。1897年在德国成功地应用电动机传动轧机。到20世纪，美国的J.B.泰勒斯发明带钢热连轧机组，同期在美国又出现宽带冷轧机。30年代始有带钢冷连轧机组。50年代以后，张力和板型控制的大型冷连轧机组得到发展，同期还发明了连续铸坯机，基本上取代了初轧机，而且与热连轧机构成联合机组。线材轧机在20世纪也有很大的发展，40年代美国的摩根公司发明平辊多线连轧机，50年代出现平辊与立辊交替的四线连轧机和Y型三辊轧机,60年代又有45°无扭精轧机问世。
轧延机械可按所轧延的材料分为轧延钢材的和轧延铝、铜等有色金属的两类。各类轧机的工作原理和主要结构基本相同，只是轧延的温度、压力和速度有所差异。轧机中使用最多的是轧钢机。轧机又可分为半成品轧机和成品轧机。半成品轧机主要是开坯机，包括初轧机、板坯轧机和钢坯轧机。随着连铸机的逐步推广，某些装有连铸机的钢厂已不再使用开坯机开坯。成品轧机有型材轧机、轨梁轧机、线材轧机、厚板轧机、薄板轧机、带材轧机、箔带轧机、无缝管轧机、铜板轧机、铝板轧机和某些特殊轧机。它们的主要区别是轧辊的布置和辊的形状不同，并且在精度、刚度、强度和外形尺寸上也有很大的差别。辅机是成套的辅助设备，可分为加工用辅助设备和储运包装等辅助设备。加工辅助设备包括:切成一定尺寸用的各种锯床、剪断机和圆盘剪;精整轧材用的矫正机和平整机;热处理用的各种工业炉(包括推料出料机)和可控气氛装置；表面加工和清理用的除鳞(清氧化皮)、抛丸（铁丸喷射钢材表面）、酸洗、清洗、镀层、涂塑、涂油和打印等机组。储运包装辅助设备有运锭车、各种辊道、推床(横移轧件)、升降台、翻转机、回转台，以及带材卷取机、开卷机、堆垛机和打捆机等。此外，轧延机械还包括复杂的机械传动系统和相应的电力拖动系统，以及先进的电气控制系统。
由主电机、主传动和主机座（工作机座）组成。主电机在需要调速时使用直流电机，不需要调速时使用同步或异步（带飞轮）交流电机。主机座由机架、轧辊、轴承座、压下装置和平衡装置等组成。机架是承受轧延力的部件，闭式机架有较好的刚度，但开式机架换辊较方便。轧辊是轧延金属的部件，辊身为工作部分，轴头用于传动。板材轧辊的辊身形状称为辊型，型材轧辊的轧槽称为孔型。压下装置用来调节轧辊的压下量。高速带材轧机的厚度自控常由液压压下装置来完成。平衡装置用于消除压下螺丝等处游隙的影响，以免受载时产生冲击。板带轧机的主机座中还设有液压弯辊装置，在辊颈施加附加弯矩而使辊身产生附加挠度，以此来控制带材的横向厚度而获得最佳的板型。
