有效应力一词最初应用于土力学研究，表示土颗粒之间的接触应力（或支撑应力）。1923年，Terzaghi在含水饱和土壤力学特征研究基础上提出有效应力原理，即有效应力等于上层总压力减去孔隙水压力。1941年，Biot在研究三轴压缩力学问题时，发现低渗透性多孔介质（例如岩石）不适合应用Terzaghi原理，提出了修正后的有效应力原理，即有效应力等于上层总压力减去等效孔隙压力；其中，等效孔隙压力等于孔隙压力与等效孔隙压力系数之积，等效系数介于0和1之间。等效系数为1时，就是Terzaghi公式。

在损伤力学中，有效应力是最为基本的概念之一。这一概念可以简单的解释为未受损材料部分的应力。

有效应力，是指土壤在荷载作用下，通过粒间接触面传递的平均法向应力，又叫粒间应力。会引起土体的变形和决定土的抗剪强度。土体的有效应力越大，其抗剪强度也越大。理论上讲，无黏性土（如细砂，粉砂）因振动可能使有效应力降为零，此时，土体发生液化，并处于危险状态。产生有效应力的原因有土体的重力作用和附加应力作用等。