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比例-模糊-PI控制器是在提高基本模糊控制器的精度和跟踪性能下，对语言变量取更多的语言值，即分挡越细，性能越好。但同时带来的缺点是规则数和系统的计算量也大大地增加，以至模糊控制规则表也更难把握，调试更加困难，或者不能满足实时控制的要求。
由于模糊控制没有积分环节，而且对输入量的处理是离散而有限的，即控制曲面是阶梯形而非平滑的，因而最终必然存在稳态误差，即可能在平衡点附近出现小振幅的振荡现象；而PI控制在小范围内调节效果是较理想的，其积分作用可消除稳态误差。2100433B
