本项目针对柔索并联悬吊平台和施工立井提升系统，结合微分几何学、连续体振动理论、广义α算法、ADAMS仿真与Lyapunov稳定性理论，对超深立井施工提升系统耦合振动与协调控制进行深入研究。主要成果包括：基于微分几何学和非对称系数描述卷筒上柔索的几何空间状态特点，为多层缠绕卷筒参数优化提供理论，并采用计算机视觉技术对柔索运动状态进行检测辨识出柔索扰动模型；建立了柔索并联悬吊平台的非光滑动力学模型，采用广义-α改进算法得到动力学响应及悬吊柔索的张力特性，解决柔索在纵向方向的单向约束特性以及在横向和扭转方向上的双向约束特性计算难点；相对传统刚性系统模型，建立了柔性导向下的施工立井提升系统时变耦合动力学模型，揭示了导向绳预紧力与吊桶横向振动之间的影响规律，在此基础上提出变长度有限元模型，解决了超千米施工立井中连续体模型在振型叠加求解时模态数高易导致结果发散的问题；柔索并联悬吊平台和施工立井提升系统动力学结果均通过ADAMS仿真验证；基于Lyapunov稳定性理论，针对柔索并联悬吊平台和施工立井提升系统分别提出模糊反步控制策略和自适应神经网络-反步控制策略，解决了柔索并联悬吊平台位姿失调和张力不平衡、施工立井提升系统振动问题。开发了超深立井施工提升系统动态工作监控技术和相关的软件，为超深施工立井的安全运行提供了保障。 2100433B