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利用扰动观测器的控制系统虽然在参数变化和外来负载干扰时，皆具有很好的控制性能，但在受控系统参数变化量过大时，其跟踪响应的改善程度便相当的有限。为了更进一步地改善控制性能，本文提出以递归神经网络为补偿器的控制结构。 永磁直线同步电机驱动系统利用递归神经网络补偿器的控制系统有很重要意义，为了易于对递归神经网络进行控制，选择在标准状态下，由比例-积分位置控制器控制的闭合回路控制系统的传递函数作为递归神经网络的参考模型。
