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参考模型的输出为描述永磁直线同步电机的动子位置dm 和其导数vm 。递归神经网络补偿器其输入层、隐藏层、输出层的神经元个数分别为2个、20个和1个。网络的输入为参考模型的输出dm和实际电机动子位置间的误差量与其导数；网络的输出即为系统的补偿信号 。 当参数变化或外来负载干扰发生时，永磁直线同步电机驱动系统的动子位置将产生不同于参考模型的输出，此时递归神经网络补偿器将会自动产生补偿信号。 2100433B
