第1章 概述

1．1 国内外空间对接机构的研究现状

1．2 柔顺力控制综述

1．3 对接机构仿真综述

第2章 弱撞击对接机构及其结构特性

2．1 概述

2．2 弱撞击对接系统

2．3 LIDM的运动学分析

2．4 LIDM捕获系统的工作空间

2．5 LIDM捕获系统的力学性能分析

第3章 LIDM的捕获动力学

3．1 概述

3．2 建模基本假设

3．3 凯恩方法建立动力学模型

3．4 动力学模型的验证

3．5 LIDM动力学模型的简化

第4章 LIDM基于速度的阻抗柔顺控制系统

4．1 概述

4．2 阻抗控制概述

4．3 期望阻抗参数的选取准则

4．4 阻抗控制中的误差分析

4．5 单轴驱动臂基于速度阻抗控制的研究

4．6 LIDM捕获过程柔顺控制的研究

第5章 LIDM的自适应阻抗控制

5．1 概述

5．2 自适应控制的基本原理

5．3 自适应速度阻抗控制器的设计

5．4 驱动臂单轴自适应阻抗控制仿真

5．5 LIDM捕获过程的自适应阻抗控制研究

参考文献2100433B