中国古代纺纱工具分手摇纺车、脚踏纺车、大纺车等几种类型。
手摇纺车据推测约出现在战国时期，也称軠车、纬车和繀车。常见由木架、锭子、绳轮和手柄4部分组成，另有一种锭子装在绳轮上的手摇多锭纺车。
手摇纺车的主要机构：锭子、绳轮和手柄。常见的手摇纺车是锭子在左，绳轮和手柄在右，中间用绳弦传动称为卧式。另一种手摇纺车，则是把锭子安装在绳轮之上，也是用绳弦传动称为立式。卧式由一人操作，而立式需要二人同时配合操作。因卧式更适合一家一户的农村副业之用，故一直沿习流传至今。
脚踏纺车约出现在东晋，结构由纺纱机构和脚踏部分组成，纺纱机构与手摇纺车相似，脚踏机构由曲柄、踏杆、凸钉等机件组成，踏杆通过曲柄带动绳轮和锭子转动，完成加捻牵伸工作。
脚踏纺车是在手摇纺车的基础上发展起来的，采用连杆和曲柄将脚的往复运动转变成圆周运动，以代替手摇绳轮转动。
打线车是采用纺坠来捻丝。在丁字型木架上装有竹篾，弯成八个半圆形的圈框，各个圈框间用来放置丝缕，架前隔开几十米处立一长竹竿，竿上钉有若干个竹针，以便分别丝缕，加捻的丝缕二端结扎于两只纺坠式的锭子上。锭杆为一铁条杆，头弯钩形，杆尾与铸铜球相合一体。须加捻的丝缕由于受到锭杆铜球重量的作用，获得一定力而下垂于丁字架下。加捻时，操作者手握两块有柄的长本擦，对各个锭杆依次不断地搓转，使锭杆向一个方向连续旋转，带动锭杆头端钩上的丝缕将其加捻。丝缕经加捻而逐渐缩短到一定程度时，纺锭随丝条上升，以致锭杆被丁字架上的横梁所隔住，无法再加捻。捻丝时利用这一点，作为线架上各根丝缕统一加捻程度的标准。
北宋后出现大纺车，结构由加捻卷绕、传动和原动3部分组成，原动机构是一个和手摇纺车绳轮相似的大圆轮，轮轴装有曲柄，需专人用双手来摇动。南宋后期出现以水为动力驱动的水转大纺车，元代盛行于中原地区，主要用于加工麻纱和蚕丝，是当时世界上先进的纺织机械。原动机构为一个直径很大的水轮，水流冲击水轮上的辐板，带动大纺车运行。大纺车上锭子数多达几十枚，加捻和卷绕同时进行，具备了近代纺纱机械的雏形，一昼夜可纺纱100多斤，比西方水力纺织机械约早400多年。近代社会，纺车已逐步发展为织布机.但由于科技发展,纺车与织布机均逐渐淡出人们的视线。古代纺车的锭子数目一般是2至3枚，最多为5枚。宋元之际，随着社会经济的发展，在各种传世纺车机具的基础上，逐渐产生了一种有几十个锭子的大纺车。大纺车与原有的纺车不同，其特点是：锭子数目多达几十枚，及利用水力驱动。这些特点使大纺车具备了近代纺纱机械的雏形，适应大规模的专业化生产。以纺麻为例，通用纺车每天最多纺纱3斤，而大纺车一昼夜可纺一百多斤。纺绩时，需使用足够的麻才能满足其生产能力。水力大纺车是中国古代将自然力运用于纺织机械的一项重要发明，如单就以水力作原动力的纺纱机具而论，中国比西方早了四个多世纪。
大纺车由加捻卷绕、传动和原动三个部分组成。加捻时，把需要加捻的丝麻预先卷绕到锭管上去，并将丝、麻缕头端绕上丝框。加工时，锭子一边旋转，一边按规定的速度把丝线从锭子上沿纺锭轴向抽出，这时丝线由于锭子转动而获得加捻，故称“退绕加捻法”。约在南宋时期，开始出现水转大纺车，它起初用于麻纺，元明以后，逐渐发展形成丝棉纤维捻线车。
