优点：

(1)结构简单，零件少，体积小，重量轻。与传动比相当的普通减速器比较，其零件约减少50%，体积和重量均减少1/3以上。

(2)传动比大，传动比范围广。单级谐波减速器传动比可在50～ 300之间，双级谐波减速器传动比可在3000～ 60000之间，复波谐波减速器传动比可在100～ 140000之间。

(3)由于同时啮合的齿数多，齿面相对滑动速度低，使其承载能力高，传动平稳且精度高，噪声低。

(4)谐波齿轮传动的回差较小，齿侧间隙可以调整，甚至可实现零侧隙传动。

(5)在采用如电磁波发生器或圆盘波发生器等结构型式时，可获得较小转动惯量。

(6)谐波齿轮传动还可以向密封空间传递运动和动力，采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构。

(7)传动效率较高，且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率。

(8)同轴性好

缺点：

(1)柔轮周期性变形，工作情况恶劣，从而易于疲劳损坏。

(2)柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门设备，给单件生产和维修造成了困难。

(3)传动比的下限值高，齿数不能太少，当波发生器为主动时，传动比一般不能小于35。

(4)起动力矩大，且速比越小越严重；

(5)谐波齿轮传动没有中间轴，因而不能获得中间速度

(6)如果结构参数选择不当或结构时机不良，发热过大，降低传动承载能力。

各国学者公认柔轮筒体的疲劳破坏是谐波传动最为主要的失效形式。

应用：

由于谐波传动具有其他传动无法比拟的诸多独特优点，近几十年来，它已被迅速推广到能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域，并获得了广泛的应用。国内外的应用实践表明，无论是作为高灵敏度随动系统的精密谐波传动，还是作为传递大转矩的动力谐波传动，都表现出了良好的性能；作为空间传动装置和用于操纵高温、高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构，更是显示出一些其他传动装置难以比拟的优越性。