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1578年，法国的J.贝松首次用仿形法加工木制装饰品和螺纹。此后机械仿形的机床随之出现，至19世纪得到推广。20世纪初出现了带电气机械随动系统的仿形机床。1923年开始生产电接触仿形铣床。30年代，瑞士、德国和美国等相继生产了液压仿形装置，后经一系列改进。到50年代,液压仿形机床增加很快。70年代以后,由于电子技术和数字控制机床发展较快，仿形机床逐步减少。
