前言
第1 章 认识工业机器人 1
1. 1 工业机器人的概念、发展历史、分类与应用 1
1. 1. 1 工业机器人的概念 1
1. 1. 2 工业机器人的发展历史 2
1. 1. 3 工业机器人的分类 3
1. 1. 4 工业机器人的应用 11
1. 2 工业机器人的组成与技术参数 13
1. 2. 1 工业机器人的基本组成 13
1. 2. 2 工业机器人的主要技术参数 15
1. 3 工业机器人的发展现状、发展趋势与发展前景 19
第2 章 工业机器人机械零件与机构 29
2. 1 工业机器人机械及机械传动基础 29
2. 1. 1 认识机械 29
2. 1. 2 认识机械运动简图 31
2. 1. 3 认识通用机械零部件 34
2. 2 机械传动的分类及应用 38
2. 2. 1 常见机械传动及工作原理 38
2. 2. 2 齿轮工作原理及应用 42
2. 2. 3 螺旋与蜗杆传动 44
2. 2. 4 直线导轨 46
2. 2. 5 轴和轴承及应用 47
2. 3 机械运动与机构 51
2. 3. 1 齿轮机构 51
2. 3. 2 连杆机构 53
2. 3. 3 凸轮与间歇机构 55
2. 4 液压与气压传动简介 59
2. 4. 1 液压传动 59
2. 4. 2 气压传动 62
第3 章 工业机器人机械装配基础 68
3. 1 作业前的准备工作 68
3. 1. 1 对生产（学习） 者的安全保护措施 68
3. 1. 2 工业机器人所属设备的安全保护措施 70
3. 1. 3 工艺及物料准备 73
3. 1. 4 工作现场“7S” 管理与安全文明生产 73
3. 2 工业机器人装配钳工常用设备 76
Ⅷ
3. 2. 1 孔加工设备 77
3. 2. 2 砂轮机和风砂轮 81
3. 2. 3 起重机械 84
3. 2. 4 搬运用设备 87
3. 2. 5 其他常见机械设备 89
3. 2. 6 设备保养要求 96
3. 3 机器人装配常用工量具 97
3. 3. 1 常用量具及辅具 98
3. 3. 2 机械装配常用工具 102
3. 4 装配钳工基础 109
3. 4. 1 装配作业及基本要求 109
3. 4. 2 装配钳工作业要求 111
3. 4. 3 装配概念 113
3. 4. 4 装配精度及装配工艺 115
3. 4. 5 常用装配方法及装配原则 117
3. 5 常用零部件装配技术 120
3. 5. 1 螺纹连接的装配 120
3. 5. 2 轴承的装配 127
3. 5. 3 常用密封件的装配 130
3. 5. 4 卡簧的装配 131
3. 5. 5 键（销） 连接的装配 132
3. 5. 6 同步带的装配 133
3. 6 装配过程改善及标准化作业 135
3. 6. 1 优化装配流程 135
3. 6. 2 装配流程标准化 138
3. 6. 3 编写作业指导书 139
第4 章 典型工业机器人装配任务 144
4. 1 工业机器人典型零部件的装配 144
4. 1. 1 伺服电动机的装配 144
4. 1. 2 谐波减速器的装配 147
4. 1. 3 RV 减速器的装配 153
4. 1. 4 直线导轨的装配 156
4. 2 工业机器人的机械装配 165
4. 2. 1 桁架机器人的装配 165
4. 2. 2 典型六轴工业机器人的装配 174
附录 202
附录A 装配生产车间7S 管理制度 202
附录B 通用量具的使用、维护和保养 204
附录C 游标卡尺使用及注意事项 205
附录D 外径千分尺使用及注意事项 209
附录E 百分表使用及注意事项 212
附录F 空气压缩机作业指导书 214
附录G 装配工艺卡 215
附录H 起重吊装注意事项 216
参考文献 218
工业机器人机械结构模块化设计
工业机器人在机械加工中的应用
工程机械装配与调试工职业名称